Введение
1. Анализ устройств и систем управления пневматическими приводами использующихся для обеспечения погрузочно-разгрузочных операций в машиностроении 14
1.1 Состояние вопроса 14
1.2 Управляющие устройства пневматических робототехнических механизмов
1.2.1 Регулируемые управляющие устройства пневматических робототехнических механизмов .16
1.2.2 Пропорциональный пневмораспределитель типа MPYE фирмы Festo 20
1.3 Рациональные методы управления пневматическими приводами 21
1.3.1 Пневмоприводы роботов циклового и позиционного типов 21
1.3.2 Пневмопривод со следящим управлением 24
1.3.3 Модельная компенсация погрешности линейных приводов роботов, промышленных манипуляторов и следящих систем 26
1.3.4 Пневматические сервомодули движения
1.4 Предлагаемое техническое решение 30
1.5 Выводы 30
2. Разработка системы автоматизированного управления на основе математического моделирования компонентов аппаратной части 32
2.1 Характеристики разрабатываемой системы 32
2.2 Предлагаемая система управления 36
2.3 Математическое описание составляющих предлагаемой системы управления 42
2.4 Расчет параметров предлагаемой системы 49
2.5 Выводы 52
3. Разработка управляющих программ АСУ пневматического привода на основе нечеткого регулятора 53
3.1 Разработка структуры нечеткого регулятора для управления пневматическим приводом 53
3.2 База знаний нечеткого регулятора 55
3.2.1 Формирование базы знаний на основе метода прецедентов ...57
3.3 Этапы создания управляющих программ пневмопривода на основе нечеткой логики 59
3.4 Получение лингвистических переменных 61
3.5 Формирование базы знаний управляющих фреймов
3.6. Четкий вывод на основе алгоритма Мамдани 66
3.7. Разработка программы анализа и управления 67
3.8 Выводы 72
4. Имитационные моделирование и экспериментальные исследования 73
4.1 Разработка структурной схемы имитационной модели 73
4.1.1 Структура среды имитационного моделирования .73
4.1.2 Внутреннее представление модели
4.2 Имитационное моделирование работы пневматического привода 77
4.3 Практический эксперимент
4.3.1 Задачи эксперимента 82
4.3.2 Методика эксперимента 83
4.3.3 Функциональная схема эксперимента .83
4.3.4 Экспериментальная установка 86
4.4 Анализ полученных экспериментальных данных 90
4.4.1 Анализ полученных экспериментальных данных работы КПР 90
4.4.2 Сравнение с существующим аналогом 92
4.4.3 Оценка точности и плавности .95
4.5 Выводы .99
Заключение .100
Список использованных источников
