Введение
1. Обзор и применение нейронных сетей 15
1.1. Этапы развития теории нейронных сетей 15
1.2. Основные типы НС 17
1.3. Применение нейронных сетей 36
1.4. Выводы 39
2. Математические модели подводных роботов и манипуляторов 40
2.1. Математические модели подводных роботов 40
2.2. Математическая модель движителя подводного аппарата 44
2.3. Математическая модель mp 45
2.4. выводы 51
3. Синтез и исследование традиционных и неиросетевых алгоритмов управления манипуляционным роботом 52
3.1. Синтез алгоритма управления mp методом вычисляемого момента 53
3.1.1. Традиционная реализация метода вычисляемого момента 54
3.1.2 Неиросетевая реализация метода вычисляемого момента 56
3.1.3. Исследование влияния параметров нс на качество обучения 61
3.1.4. Исследование нейросетевой системы управления 68
3.2. Синтез непрямого адаптивного и нс управления MP, на основе метода вычисляемого момента 74
3.2.1. Синтез и исследование непрямого адаптивного алгоритма управления MP 75
3.2.2. Синтез непрямого адаптивно-нейросетевого алгоритма управления MP 82
3.3. Синтез управления mp с эталонной моделью-при структурно-параметрических неопределенностях .95
3.3.1. Синтез адаптивного алгоритма управления MFC эталонной моделью. 95
3.3.2. Нейросетевой алгоритм управления MP с эталонной моделью. 99
3.3.3. Сравнительный анализ. адаптивного и нейросетевого алгоритмов управления с эталонной, моделью 101
3.4 Выводы 108
4. Синтез и сравнительное исследование алгоритмов управления подводным аппаратом 110
4.1. Синтез системы управления подводным аппаратом.
4.2. Синтез децентрализованного управления па с апериодической динамикой движителей 120
4.3. Нейросетевая коррекция динамики движителя подводного аппарата 127
4.4. Исследование системы управления с нс-скорректированной динамикой движителей 134
4.5 Выводы 140
5. Заключение 142
Список использованных источников 144
Приложение 1 157
Приложение 2 160
