Введение
Глава 1. Анализ систем обеспечения безопасности мореплавания 12
1.1. Сбор информации для предотвращения столкновений 12
1.2. Оценка опасности столкновения судов 20
1.3. Служба управления движением судов 23
1.4. Обнаружение манёвров и безопасность мореплавания 26
1.5. Выявление манёвра как задача обнаружения нарушения 29
1.6. Косвенные признаки манёвра курсом 31
1.7. Схема событий 32
Выводы по главе 1 33
Глава 2. Фильтрация данных о траектории надводного судна . 36
2.1. Описание процесса маневрирования курсом судна 36
2.2. Модель источника данных для систем судовождения и управления судном 39
2.3. Стандартный фильтр Калмана 47
2.4. Сравнительный анализ эффективности устойчивых ковариационных алгоритмов 48
2.5. Стандартный алгоритм расширенного фильтра Калмана 58
2.6. Устойчивая реализация расширенного фильтра Калмана 61
Выводы по главе 2 68
Глава 3. Разработка последовательного алгоритма обнаружения манёвра с динамической границей срабатывания 69
3.1. Обнаружение манёвра при помощи банка фильтров Калмана . 69
3.2. Последовательные алгоритмы обнаружения нарушений 73
3.3. Косвенные признаки маневрирования курсом 81
3.4. Настройка динамической границы срабатывания 84
3.5. Банк фильтров Калмана с динамической границей срабатывания 96
3.6. Алгоритм обобщённого отношения правдоподобия с динамической границей срабатывания 96
Выводы по главе 3 99
Глава 4. Реализация программного комплекса для проведения экспериментальных исследований 101
4.1. Имитационное моделирование траектории судна 101
4.2. Программный комплекс 108
4.3. Эксперимент 1: сравнение стратегий исключения фильтра из банка фильтров 117
4.4. Эксперимент 2: обнаружение манёвра при помощи банка фильтров Калмана 120
4.5. Эксперимент 3: обнаружение манёвра алгоритмом с динамической границей срабатывания 130
4.6. Обсуждение экспериментов №2 и №3 139
4.7. Методика внедрения результатов исследования при создании и модернизации береговых систем наблюдения за судами 142
Выводы по главе 4 145
Заключение 146
Список сокращений и условных обозначений 151
Список литературы
