Введение
1. Состояние вопроса и задачи исследования
1.1 Тенденции применения роботизированных машин в сельском хозяйстве 11
1.2 Анализ состояния проблем применения роботизированных систем в сельском хозяйстве 16
1.3 Трудности на пути создания шагающих машин 18
1.4 Классификация, состояние и перспективы развития шагающих машин 22
1.5 Применение шагающих машин 22
1.6. Выводы по главе 1 24
2. Теоретические основы движения многоопорной шагающей машины, пути улучшения плавности и равномерности движения.
2.1. Конструкции шагающих машин 27
2.2 Рабочее пространство опоры. 33
2.3 Кинематика опоры 36
2.3.1 Обратная кинематика опоры 37
2.3.2 Прямая кинематика опоры 39
2.3.3. Другие способы задания движения 39
2.4 Система координат шагающей машины 40
2.5 Движение шагающей машины 41
2.6 Определение касания опоры с поверхностью 60
2.7 Определение крутящего момента приводов шагающей машины 61
2.8 Компенсация отклонения позиционирование опоры при приближении к заданной координате позиционирования 66
2.9 Система автоматического управления движением 68
2.10 Адаптивное движение шагающей платформы.
2.11 Параметры контроля за движением
2.12 Взаимодействие стоп с грунтом
3. Экспериментальные исследования движения шагающей машины
3.1 Устройство для экспериментов 77
3.2. Управление сервомотором 80
3.3 Обмен данными между контроллером и ЭВМ 81
3.4 Обратная связь 82
3.5 Исследование параметров сервопривода 84
3.6 Движение шагающей платформы, касание с поверхностью опоры 85
3.7 Определение неровностей перед роботизированной машиной 89
3.8 Надежность сервоприводов 92
3.9 Система управления движением шагающей машины 96
4. Результаты исследования
4.1 Рекомендации по улучшению конструкции
4.2 Общие выводы
Список литературы приложения 110
