Введение
Анализ конструкций, методов исследования и управления манипуляторами последовательной и параллельной кинематической структуры 10
1.1 Обзор и анализ конструкций подъемно-транспортного оборудования, традиционно применяемого для перемещения грузов 10
1.2 Обзор и анализ манипуляторов с параллельной кинематической структуры с гибкими звеньями 22
1.3 Критический анализ современного оборудования применяемого для перемещения грузов различного назначения в пространстве рабочей зоны41
1.4 Выводы 44
2 Кинетостатический анализ манипулятора параллельно-последовательной структуры с гибкими звеньями 45
2.1 Основные кинетостатические особенности параллельно-последовательного манипулятора с гибкими звеньями 45
2.2 Исследование рабочей зоны параллельно-последовательного манипулятора с гибкими звеньями 55
2.3 Решение задачи планирования траектории перемещения схвата манипулятора параллельно-последовательной структуры с гибкими звеньями 63
2.4 Выводы 76
3 Методы планирования траектории перемещения схвата и оценка динамических параметров параллельно-последовательного манипулятора 77
3.1 Исследование эффективности методов планирования траектории схвата манипулятора параллельно-последовательной кинематической структуры 77
3.2 Оценка динамических параметров манипулятора параллельно-последовательной структуры с гибкими звеньями 86
3.3 Выводы 98
4 Разработка и экспериментальные исследования опытного макета параллельно-последовательного манипулятора с гибкими звеньями 100
4.1 Конструкция опытного макета параллельно-последовательного манипулятора 100
4.2 Синтез системы управления параллельно-последовательного манипулятора с гибкими звеньями 103
4.3 Разработка программно-аппаратного комплекса подсистемы планирования траектории 112
4.4 Разработка САР положения звена манипулятора 122
4.5 Экспериментальное исследование статических нагрузок в звеньях опытного макета параллельно-последовательного манипулятора 129
4.6 Выводы 133
Заключение 135
Перечень литературных источников 137
