Введение
1. Анализ проблем и задач мультиагентного управления. Общая концепция построения МРТС 13
1.1. Обзор существующих МРТС 13
1.2. Общие принципы построения мультиагентных систем 16
1.3. Управление коллективом роботов
1.3.1. Стратегии группового управления 19
1.3.2. Методы глобального планирования в централизованных системах 21
1.3.3. Методы глобального планирования в децентрализованных системах 24
1.3.4. Методы локального планирования 25
1.4. Применение РТС при проведении поисково-спасательных работ 27
1.5. Общая концепция построения МРТС 33
1.5.1. Состав МРТС 33
1.5.2. Структура системы управления МРТС 35
1.5.3. Организация информационного обмена 37
Выводы...: 41
2. Глобальное планирование 43
2.1. Задачи, решаемые МРТС 44
2.1.1. Маркировка безопасных маршрутов эвакуации. Постановка задачи 45
2.1.2. Нейтрализация очагов химического заражения. Постановка задачи 45
2.2. Централизованное распределение задач в коллективе роботов Стр.
2.2.1. «Ценовой» алгоритм распределения задач в коллективе роботов 46
2.2.2. Генетический алгоритм распределения задач в коллективе роботов 51
2.2.3. Сравнительный анализ алгоритмов централизованного распределения задач в коллективе роботов 58
2.3. Мультиагентное распределение задач в коллективе роботов 59
2.4. Мультиагентное разбиение коллектива роботов на группы 72
Выводы 77
3. Локальное планирование 80
3.1. Формирование траекторий движения роботов 80
3.1.1. Метод «потенциалов» 81
3.1.2. Перемещение роботов к целевым точкам в среде с препятствиями 83
3.1.3. Равномерное распределение роботов в рабочей зоне 87
3.1.4. Исследование устойчивости решения при равномерном распределении роботов в рабочей зоне 89
3.2. Навигационная система МРТС 92
3.2.1. Определение координат робота. Интегрирование уравнений кинематики 93
3.2.2. Определение координат робота. Метод триангуляции 94
3.2.3. Использование рекуррентного фильтра Калмана 96
Выводы 103
4. Управляющий центр МРТС 105
4.1. Блок формирования команд 106
4.2. Блок обработки данных 108
4.3. Построение картограммы заражения рабочей зоны 109
4.4. Определение параметров очагов химического заражения 113 Стр.
4.5. Правила составления прогнозов 114
4.6. Построение безопасных маршрутов эвакуации 119
Выводы 121
5. Экспериментальные исследования 123
5.1. Программная модель МРТС. Реализация разработанных алгоритмов 123
5.2. Твердотельная динамическая модель МРТС с учетом сенсорной системы роботов 130
5.3. Рекомендации по проведению натурного эксперимента 135
5.4. Перспективы использования полученных результатов 143
Выводы 146
Основные результаты и выводы 148
Список литературы
