Введение
Глава 1 Проблема динамического управления роботами с безредукторными приводами и актуальность робастного управления 12
1.1 Системы с безредукторными приводами 12
1.2 Динамическое управление манипулятором 15
1.3 Многомерные и многосвязные системы. Робастное управление 18
Выводы к главе 1 24
Глава 2 Анализ устойчивости движения манипуляционных роботов с безредукторными приводами в условиях сепаратного управления 25
2.1 Программные движения и их стабилизация 25
2.2 Транспортная задача робототехнической системы 27
2.3 Уравнения динамики транспортной механической системы манипуляционного робота 31
2.4 Влияние динамических эффектов на качество управления многозвенным манипуляционным механизмом 40
2.4.1 Влияние динамических эффектов на качество управления сепаратным приводом 40
2.4.2 Анализ сепаратного регулирования применительно к системе безредукторных приводов 45
2.4.3 Оценка влияния различных динамических эффектов 52
2.5 Влияние параметрической неопределённости модели робота 55
Выводы к главе 2 58
Глава 3 Построение регулятора тактического уровня управления манипуляционными роботами 59
3.1 Метод форм и возможности его применения к решению задачи управления манипуляционными роботами 59
3.2 Алгоритм автоматизации вычисления коэффициентов вектора регулятора 62
3.3 Математическое моделирование робастного регулятора трёхзвенного манипулятора 70
Выводы к главе 3 84
Глава 4 Влияние динамики привода на возможность применения стабилизирующего алгоритма 85
4.1 Описание лабораторной установки 85
4.2 Порядок проведения эксперимента и необходимые расчёты 92
Выводы к главе 4 103
Заключение 104
Список литературы
