Введение
Глава 1. Основные принципы и особенности решения задачи планирования маршрута полта и навигации БПЛА 17
1.1. Постановка задачи планирования маршрута полта БПЛА 19
1.2. Обзор и анализ методов решения задачи планирования маршрута полта БПЛА 23
1.3. Применение метода частично-целочисленного линейного программирования для решения задачи планирования маршрута полта БПЛА в условиях ограничений 25
1.4. Математическая модель движения БПЛА в условиях ограничений
1.4.1. Динамические уравнения движения БПЛА 28
1.4.2. Ограничения на динамические свойства БПЛА 29
1.4.3. Ограничения на условия конечного состояния при планировании маршрута полта БПЛА 32
1.4.4. Математическая модель препятствий и учт ограничений при их облте БПЛА в условиях городской среды 32
1.4.5. Математическая модель рельефа горной местности 38
1.4.6. Математическая модель ограничений при движении БПЛА в условиях горной местности 40
1.5. Системы координат и их преобразования 42
1.5.1. Используемые системы координат 42
1.5.2. Преобразования систем координат 45
1.6. Основные принципы и особенности решения задачи навигации для БПЛА 46 Стр.
1.6.1. Математическая модель и алгоритмы решения задачи инерциальной навигации для БИНС 47
1.6.2. Математическая модель измерительных датчиков БИНС 56
1.6.3. Математическая модель ошибок БИНС 57
1.6.4. Математическая модель измерений и модель ошибок для спутниковой навигационной системы 59
Выводы по главе 1 63
Глава 2. Решение задачи планирования пространственного маршрута полта БПЛА в условиях ограничений с использованием метода частично-целочисленного линейного программирования 64
2.1. Решение задачи планирования пространственного маршрута полта БПЛА в реальном режиме времени в условиях городской среды 64
2.1.1. Выбор и линеаризация целевой функции для задачи планирования оптимального маршрута полта БПЛА 66
2.1.2. Математическое описание задачи планирования оптимального маршрута полта БПЛА в реальном режиме времени 68
2.1.3. Метод обработки данных траектории полта БПЛА в условиях городской среды с целью е сглаживания 70
2.2. Решение задачи планирования пространственного маршрута полта БПЛА в реальном режиме времени в условиях горной местности 73
2.2.1. Выбор и линеаризация целевой функции для задачи планирования оптимального маршрута полта БПЛА 75
2.2.2. Математическое описание задачи планирования маршрута полта БПЛА в реальном режиме времени в условиях горной местности 76 Стр.
2.2.3. Метод обработки данных траектории полта БПЛА
в условиях горной местности с целью е сглаживания 79
Выводы по главе 2 82
Глава 3. Разработка алгоритмов обработки информации в интегрированной бесплатформенной инерциально спутниковой системе навигации для обеспечения полта БПЛА в условиях ограничений 84
3.1. Математическое описание комплексированной инерциально спутниковой системы навигации для БПЛА 84
3.1.1. Особенности использования алгоритма фильтра Калмана для обработки информации в комплексированной инерциально-спутниковой системе навигации БПЛА 85
3.1.2. Анализ и исследование возможных способов построения комплексированной инерциально-спутниковой системы навигации для БПЛА 88
3.1.3. Разработка математической модели комплексированной инерциально-спутниковой системы навигации для БПЛА 92
3.2. Математическое описание алгоритма повышения точности комплексированной инерциально-спутниковой системы навигации для БПЛА 100
Выводы по главе 3 103
Глава 4. STRONG Моделирование алгоритмов для планирования маршрута полта и навигации БПЛА
в условиях ограничений STRONG 104
4.1. Моделирование алгоритма планирования в реальном режиме времени маршрута полта БПЛА в условиях ограничений 104
4.1.1. Описание программной среды моделирования 104 Стр.
4.1.2. Условия, параметры и результаты моделирования алгоритма планирования в реальном режиме времени маршрута полта БПЛА в условиях городской среды 105
4.1.3. Условия, параметры и результаты моделирования алгоритма планирования в реальном режиме времени маршрута полта БПЛА в условиях горной местности 128
4.2. Разработка модели генератора маршрута полта БПЛА
в условиях ограничений 143
4.2.1. Описание условий и режимов полта БПЛА 145
4.2.2. Моделирование произвольного маршрута полта БПЛА 148
4.3. Моделирование и анализ точности функционирования
алгоритмов БИНС при движении БПЛА по произвольному маршруту полта 153
4.3.1. Модель погрешностей векторного измерителя угловой скорости 154
4.3.2. Модель погрешностей векторного измерителя линейного ускорения 154
4.3.3. Моделирование и анализ функционирования алгоритмов БИНС в автономном режиме с оценкой их точности 155
4.4. Моделирование и анализ точности функционирования алгоритмов комплексированной инерциально-спутниковой системы навигации для БПЛА 159
4.4.1. Моделирование алгоритма для повышения точности комплексированной инерциально-спутниковой системы навигации БПЛА с использованием полных данных измерительной информации 158 Стр.
4.4.2. Моделирование алгоритма для повышения точности комплексированной инерциально-спутниковой системы навигации БПЛА с использованием неполных данных измерительной информации 162
Выводы по главе 4 170
Заключение 171
Список используемой литературы
