Введение
Глава 1. Анализ существующих алгоритмов планирования полета беспилотных летательных аппаратов и постановка задачи диссертационной работы 5
1.1 Обзор существующих методов поиска оптимального маршрута при одиночном полете БЛА 6
1.2 Актуальность работы 12
1.3 Цель работы
1.4 Основные положения, выносимые на защиту и их научная новизна, достоверность и практическая ценность 14
1.5 Апробация 17
1.6 Структура диссертационной работы 18
Глава 2. Применение динамического программирования для маршрутизации облета неподвижных пунктов при мониторинге наземной обстановки вконтролируемом регионе 19
2.1 Постановка задачи 20
2.2 Предложенный подход к решению задачи с помощью динамического программирования
2.3 Вычисление ординат минимального риска в различных полетных ситуациях 24
2.4 Приближенный аналитический синтез функции Беллмана в задаче маршрутизации полета 31
2.5 Аппроксимация функции Беллмана и пример работы полученного алгоритма маршрутизации
2.6 Моделирование облета группы неподвижных объектов 35
2.7 Выводы по главе 2 40
Глава 3. Применение динамического программирования для маршрутизации облета мобильных объектов в контролируемом регионе 41
3.1 Постановка задачи 41
3.2 Предложенный подход к решению задачи с помощью динамического программирования 3.3 Вычисление ординат минимального риска в различных полетных ситуациях 44
3.4 Приближенный аналитический синтез функции Беллмана в задаче маршрутизации полета 51
3.5 Аппроксимация функции Беллмана и пример работы полученного алгоритма маршрутизации 55
3.6 Моделирование алгоритмов расчета функции штрафа для мобильных объектов 57
3.7Выводы по главе 3 61
Глава 4. Применение фильтра Калмана для оценки параметров бокового ветра 62
4.1 Оценка вектора состояния беспилотного летательного аппарата 65
4.2 Построение фильтра 66
4.3 Результаты моделирования 70
4.4 Выводы по главе 4 76
Глава 5. Разработка программы для расчета маршрута облета объектов 77
5.1 Архитектура программы 77
5.2 Поиск оптимального маршрута полета ЛА с использованием полного перебора 79
5.3 Бортовой алгоритм без учета динамики БЛА 87
5.4 Реализация модуля расчета маршрута с помощью предложенного метода 87
5.5 Проверка работы программы расчета маршрута БЛА 88
5.6 Выводы по главе 5 96
Заключение 98
Список использованной литературы: 99
