Введение
1 Постановка задач прямого синтеза ИСУ 20
1.1 Импульсные системы управления 20
1.2 Методы исследования ИСУ в непрерывном времени (обзор) 30
1.3 Детерминированные задачи 41
1.4 Стохастическая задача 49
1.5 Минимаксная задача 55
1.6 Выводы 60
2 Полиномиальное решение задач квадратичной оптимизации 62
2.1 Полиномиальные методы в теории управления 62
2.2 Стабилизация замкнутого контура 65
2.3 Полиномиальное решение квадратичной задачи 69
2.4 Взвешенная квадратичная задача 82
2.5 Выводы 86
3 Полиномиальное решение Шоо-задачи 88
3.1 Предварительные результаты 88
3.2 Нелинейные полиномиальные уравнения 92
3.3 Оптимальная функция-параметр 95
3.4 Прямой синтез регулятора 100
3.5 Смешанная ^/ЛН^ задача для ИСУ 104
3.6 Выводы 109
4 Оптимизация ИСУ при детерминированных входных сигналах 111
4.1 Оптимальная следящая ИСУ 111
4.2 Д^оо-оптимальпые следящие ИСУ 120
4.3 Оптимальные ИСУ с упреждением входного сигнала . 125
4.4 Оптимальные ИСУ с двумя степенями свободы 13G
4.5 Слежение при незатухающем входном сигнале 148
4.6 Задача переоборудования 158
4.7 Выводы 163
5 Оптимизация ИСУ при случайных входных сигналах 166
5.1 Т^-онтимальиые ИСУ 166
5.2 Л^оо-оптимальные ИСУ 178
5.3 Оптимальные ИСУ с упреждением входного сигнала . 183
5.4 Выводы 189
6 Синтез квазиоптимальных цифровых регуляторов 190
6.1 Введение 190
6.2 Двухуровневый алгоритм оптимизации 193
6.3 Параметризация множества допустимых характеристических полиномов 197
6.4 Полиномиальный метод минимизации квадратичных функционалов 208
6.5 Синтез регуляторов специальной структуры 215
6.6 Примеры 220
6.7 Выводы 225
7 Пакет DIRECTSD 3.0 для среды MATLAB 227
7.1 Общее описание 227
7.2 Операции с полиномами и квазиполиномами 228
7.3 Анализ и оптимальный синтез ИСУ 233
7.4 Выводы 240
8 Технические приложения 241
8.1 Регулятор курса для фрегата пр. 11356 241
8.2 Регулятор курса для судна ГС-439 248
8.3 Регулятор курса для аппарата "Тор-НП" 263
8.4 Выводы 271
Заключение 273
Новые результаты 273
Дальнейшие исследования 276
