Введение
1. Состояние вопроса, обоснование предлагаемого подхода решения проблемы и задачи исследования 10
1.1 Анализ методов оценки подвижности быстроходной гусеничной машины в характерных условиях движения 10
1.2 Зависимость подвижности быстроходной гусеничной машины от удельной мощности двигателя, динамических свойств машины, типа системы управления поворотом 18
1.3 Анализ автоматизированных систем управления движением быстроходной гусеничной машины и методов синтеза оптимального управления 27
1.4 Задачи исследования 37
2. Теоретическое исследование динамики управления движением быстроходной гусеничной машины 38
2.1 Математическая модель плоскопараллельного движения транспортной машины в горизонтальной плоскости 38
2.2 Синтез автоматизированного управления на основе аппарата shaper– фильтров 52
2.3 Алгоритм идентификации и раздельного регулирования различных типов движения БГМ с применением искусственных нейронных сетей 59
2.4 Расчёт и построение модели адаптивного ZVD–shaper–фильтра системы автоматизированного управления движением БГМ 69
2.5 Выводы 84
3. Экспериментальное исследование динамики управления движением быстроходной гусеничной машины 86
3.1 Объект и задачи экспериментального исследования 86
3.2 Комплекс измерительно–информационной аппаратуры 88
3.3 Проведение экспериментальных исследований управления движением быстроходной гусеничной машины, статистическая обработка и анализ результатов 90
3.4 Выводы 103
4. Обобщение результатов теоретического и экспериментального исследования 104
4.1 Сопоставление результатов теоретического и экспериментального исследования 104
4.2 Алгоритм коррекции управляющих воздействий 115
4.3 Расширение функциональности и оптимизация разработанной автоматизированной системы 126
4.4 Оценка эффективности результатов исследования 136
Основные результаты работы и выводы 138
Список использованных источников
