Введение
1. Анализ исполнительных механизмов технологических машин и способов повышения их точности методами программного управления . 9
1.1. Кинематика исполнительных механизмов технологических машин. 9
1.1.1. Многокоординатные поворотные шпиндельные головки 10
1.1.2. Многокоординатные поворотные столы 12
1.1.3. Смешанные решения для обрабатывающих центров 14
1.1 А. Более сложные варианты исполнительных механизмов 16
1.2. Программное управление исполнительными механизмами 17
1.2.1. Методы моделирования кинематики механизмов 17
1,2.2. Алгоритмы управления многозвенными механизмами 19
1.3. Идентификация параметров кинематических моделей исполнительных механизмов 21
1.3.1. Метод измерения координат механизма 21
1.3.2. Методы вычисления параметров модели по проведенным измерениям.. 24
2. Математическое описание многозвенных механизмов с помощью расширенной кинематической модели 26
2.1. Принципы построения модели механизма 26
2.2. Преобразования координат в модели механизма 32
2.3. Модель сенсорной системы механизма 36
3. Программное управление механизмами с использованием расширенных кинематических моделей 39
3.1. Организация программного управления механизмом 39
3.2. Функциональная декомпозиция механизма 41
3.2.1. Ориентирующий механизм 42
3.2.2. Транспортный механизм. 42
3.2.3. Комбинация механизмов . 43
3.3. Обратное преобразование координат для механизмов различной структуры. 48
3.3.1. Методы решения 48
3.3.2. Обратное преобразование координат для ориентирующего механизма 50
3.3.3. Обратное преобразование координат для транспортных механизмов 51
4. Метод самокалибровки для идентификации геометрических и кинематических параметров механизмов 59
4.1. Основные принципы идентификации параметров 59
4.2. Измерение координат механизма в процессе идентификации параметров 61
4.3. Метод самокалибровки 64
4.4. Условие идентифицируемости параметров модели 66
4.4.1. Звенья с перпендикулярными осями сочленений, 68
4.4.2. Звенья с параллельными осями сочленений 70
4.5.. Линеаризация кинематической модели механизма 71
4.5.1. Линеаризация уравнений модели относительно геометрических параметров 72
4.5.2. Линеаризация уравнений модели относительно кинематических параметров 74
4.6. Идентификация параметров механизма 76
4.7. Экспериментальная проверка метода самокалибровки 77
4.7.1. Результаты сравнения с программой RoboCal (Германия). 77
4.7.2. Результаты самокалибровки сварочного кантователя в составе автоматизированной сварочной ячейки. 79
5. Программная реализация и практическое применение предложенных методов . 82
5.1. Библиотека кинематического моделирования (бкм) 82
5.2. Функции, реализованные в бкм 83
Основные выводы и результаты 89
Список литературы 90
Ссылки на электронные источники информации 98
