Введение
1. Анализ используемых методов теории автоматического управления 9
1.1. Обзор требований предъявляемых к системе управления позиционным электроприводом 9
1.2. Анализ методов теории автоматического управления, применяемых в системах управления электроприводами 9
Выводы 19
2. Математические модели объектов управления, используемых в позиционном электроприводе 21
2.1. Математические модели исполнительных двигателей 21
2.2 Математическая модель момента сопротивления, обусловленного силами трения 25
2.3. Средства измерения и ограничения переменных состояния объекта управления 30
Выводы 32
3. Разработка системы управления позиционным электроприводом 33
3.1. Формализация задачи построения системы управления 33
3.2. Структура системы управления для больших и средних отклонений 34
3.2.1. Структура системы при настройке на максимальное быстродействие 34
3.2.2. Структура системы при настройке на экономию энергии 41
3.3. Структураробастной системы управления 52
3.4. Оценка скорости вращения при использовании дискретного датчика положения 56
3.5. Структура системы управления для малых отклонений 61
Выводы 68
4. Математическое моделирование и экспериментальные исследования разработанной системы управления 69
4.1. Особенности программной и практической реализации разработанной системы управления 69
4.2. Идентификация параметров математических моделей 74
4.3. Моделирование позиционного электропривода с разработанной системой управления 83
4.4. Экспериментальные исследования позиционного электропривода с разработанной системой управления 103
Выводы 113
Заключение 114
Список использованной литературы 115
