Введение
Глава 1. Современная робототехника и проблематика точности манипуляционных роботов
Классификация роботов по назначению 11
Показатели точности роботов. Первичные погрешности промышленных роботов и их суммирование 20
Нормирование показателей точности промышленных роботов 24
Постановка задач исследования в диссертации. 39
Выводы по главе 1 , 41
Глава 2. Метод приближенного расчета динамических погрешностей роботов 42
Исходные положения 43
Приближенное представление погрешностей роботов при контурном управлении 47
Преимущества и недостатки предлагаемого подхода 53
Переход от вектора погрешности к погрешности отработки траектории 55
Методика анализа и схема алгоритма анализа динамических погрешностей отработки программной траектории 57
Определение основных значений геометрических погрешностей... 60
Выводы по главе 2 66
Глава 3. Расчет погрешностей отработки типовых траекторий для манипуляторов работающих в разных системах координат 68
Динамические погрешности манипулятора, работающего в прямоугольной системе координат 69
Динамические погрешности манипулятора, работающего в цилиндрической системе координат 80
Динамические погрешности антропоморфного манипулятора, работающего в ангулярной системе координат 91
Учет ориентирующих степеней подвижности манипулятора 104
Способы определения коэффициентов скоростных погрешностей по результатам испытаний 107
Выводы по главе 3 109
Заключение
Публикации автора по теме диссертации 113
Использованная литература
