Введение
Глава I. Прогнозирующее управление: основные положения и тенденции развития 10
1.1. Базовая схема прогнозирующего управления 11
1.2. Основные элементы прогнозирующего управления
1.2.1. Прогнозирующая модель 12
1.2.2. Целевой функционал 13
1.2.3. Эталонная траектория
1.3. Обзор промышленных реализаций прогнозирующего управления ... 15
1.4. Современные тенденции развития прогнозирующего управления... 17
1.5. Прогнозирующее инверсное нейроуправление 20
1.6. Оценка тенденций развития прогнозирующего управления по публикационной активности 21
1.7. Выводы по главе 23
Глава II. Прогнозирующее инверсное нейроуправление: исследование и развитие 25
2.1. Исследование свойств прогнозирующего инверсного нейроуправления
2.1.1. Базовая реализация 25
2.1.2. О вариативности форм переходных процессов в обучающей выборке 27
2.1.3. Влияние горизонта прогноза на точность прогнозирующих инверсных моделей 29
2.1.4. Особенности использования прогнозирующих инверсных моделей в качестве регулятора 30
2.1.5. Применение сглаживающих фильтров в системах инверсного прогнозирующего нейроуправления 33
2.1.6. О влиянии измерительного шума на качество прогнозирующего инверсного нейроуправления 35
2.2. Прогнозирующее инверсное неироуправление с регенерируемым эталонным переходным процессом 37
2.2.1. Способы формирования регенерируемого эталонного переходного процесса и пример его реализации 37
2.2.2. Экспериментальное исследование системы с регенерируемым эталонным переходным процессом 42
2.2.3. Анализ предложенной системы с регенерируемым эталонным переходным процессом 45
2.3. Система управления с расширенной прогнозирующей инверсной моделью 46
2.3.1. Расширенная прогнозирующая инверсная модель 46
2.3.2. Пример реализации регулятора с расширенной прогнозирующей моделью 54
2.3.3. Исследование расширенной прогнозирующей модели на примерах управления линейными объектами 56
2.3.4. Исследование системы управления с расширенной прогнозирующей инверсной моделью на примере управления моделью пневмопривода 59
2.4. Выводы по главе 62
Глава III. Компенсация возмущений в прогнозирующем инверсном нейроуправ ленин 64
3.1. Прогнозирующее инверсное неироуправление с косвенной оценкой возмущений 65
3.1.1. Анализ контура компенсации 67
3.1.2. Рекомендации по настройке канала компенсации 69
3.1.3. Численные эксперименты
3.2. Система управления с ретроспективным временным интервалом .76
3.3. Выводы по главе 81
Глава IV. Экспериментальное исследование предлагаемых решений 82
4.1. Технические характеристики исследуемого пневмопривода 82
4.2. Исследование системы управления с расширенной прогнозирующей инверсной моделью 4.3. Управление пневмоприводом в условиях возмущений 90
4.4. Выводы по главе 93
Заключение
