Введение
1. Проблемы навигации автономных бла 15
1.1. Визуальная навигация автономных бла 15
1.2. Поиск и обнаружение ориентиров в изменяемых условиях наблюдения 20
1.3. Навигация на малоинформативных полях 29
2. Визуальная навигация в изменяемых условиях наблюдения 38
2.1. Адаптивные эталонные описания объектов на основе нечетких систем 41
2.2. Способы формирования эталонных описаний 49
2.3. Выбор функций принадлежности и нечетких правил 55
2.4. Методика обучения нечеткой системы формирования адаптивных описаний 65
2.5. Варианты представления нечеткой системы 69
3. Навигация на малоинформативных полях 74
3.1. Оценка информативности ориентиров 74
3.2. Методика описания наблюдаемых сцен 81
3.3. Алгоритм формирования гипотез положения бла 87
3.4. Методика и алгоритм выбора информативного направления полета бла 97
4. Исследование работоспособности алгоритмов визуальной навигации бла 103
4.1. Сравнение модельных и адаптивных описаний объектов интереса 103
4.2. Сравнение корреляционных алгоритмов сопоставления изображений и алгоритмов на основе адаптивных описаний 114
4.3. Оценка вероятности ошибок обнаружения ориентиров в изменяемых условиях наблюдения 120
4.4. Исследование влияния ошибок обнаружения ориентиров на описание наблюдаемой сцены 129
4.5. Оценка работоспособности алгоритма навигации по малоинформативным ориентирам 140
Заключение 147
Список литературы 149
