Введение
1. Постановка технической задачи исследования 14
1.1. Характеристика задачи управления апа 16
1.2. Участки движения апа 17
1.3. Постановка технической задачи 22
1.4. Математическая постановка задачи поиска алгоритмов оптимального управления апа 23
1.5. Математическая модель апа 25
Выводы по первой главе 31
2. Оптимизация динамики апа с коррекцией параметров структуры управления 32
2.1. Алгоритм оптимизации с коррекцией параметров структуры управления 34
2.2. Этап выведения апа 41
2.2.1. Оптимальное выведение апа с ограничением на угол наклона траектории 42
2.2.2. Оптимальное выведение апа на глубину и курс с ограничением на угол наклона траектории 52
2.3. Построение области достижимости апа 57
2.4. Алгоритм терминального наведения апа с обеспечением заданных углов подхода к ос 65
Выводы по второй главе 75
3. Алгоритм управления апа для доставки пн 77
3.1. Траектория доставки пн к ос 77
3.2. Алгоритм формирования (адаптивного наведения) гибкой траектории наведения апа с огибанием донного рельефа 83
3.3. Алгоритм терминального наведения апа 91
3.4. Управление апа на всем интервале автономного движения 96
Выводы по третьей главе 101
4. Применение разработанных алгоритмов для моделирования управляемого движения гипотетического апа 102
4.1. Математические модели 105
4.2. Структура программного комплекса 106
4.3. Результаты моделирования 109
4.4. Сравнительный анализ предлагаемого алгоритма коррекции параметров структуры управления с существующими методами поиска траектории 113
4.5. Отображение траектории апа в комплексе моделирования 120
4.6. Анализ точности управляемого движения апа и представление результатов статистических испытаний 121
Выводы по четвертой главе 124
Заключение и выводы 126
Приложение а 127
