Введение
Глава I. Гироскопические инклинометры - современное состояние вопроса 10
1.1 Измерение параметров угловой ориентации оси симметрии скважины с помощью инклинометров 10
1.2. Обзор отечественных гироскопических инклинометрических систем 16
1.3. Обзор зарубежных гироскопических инклинометрических систем 25
Глава II. Бесплатформенный гироин клинометр с ориентацией вектора кинетического момента дус по продольной оси скважины 30
2.1.Алгоритмы работы и модель погрешностей трехосной и продольной схемы гироинклинометров 30
2.1.1. Алгоритм идеальной работы и модель погрешностей определения азимута в трехосной схеме гироинклинометра 30
2.1.2. Алгоритм работы и модель погрешностей определения азимута в продольной схеме 34
2.2. Продольная схема: измерение угловых параметров наклонно- направленных и горизонтальных скважин, особенности измерения траекторий скважин, близких к вертикальным 36
2.3.Алгоритм определения азимута в продольной схеме, основанный на методе средневзвешенной оценки. Анализ чувствительности алгоритма к неадекватности статистической модели погрешностей каналов ДУС 47
2.3.1. Синтез алгоритма вычисления азимута методом средневзвешенной оценки 47
2.3.2. Оценка эффективности применения алгоритма на основе взвешивания в условиях неадекватности статистической модели погрешностей каналов ДУС 52
2.4.Калибровка гироинклинометра в полевых условиях 64
Глава III. Бесплатформенный гироинклинометр с ориентацией вектора кинетического моментадус в плоскости поперечного сечения скважины 81
3.1. Поперечная схема гироинклинометра 82
3.2. Компасирование в поперечной схеме гироинклинометра 87
3.2.1. Калибровка ДУС в поперечной схеме гироинклинометра 87
3.2.2. Компасирование, инвариантное к пусковым погрешностям ДУС 95
3.2.3. Измерение вертикальных участков скважин в поперечной схеме гироинклинометра 104
3.3 Алгоритм определения азимута в поперечной схеме, основанный на методе средневзвешенной оценки. Анализ чувствительности алгоритма к неадекватности статистической модели погрешностей каналов ДУС 106
3.3.1 Синтез алгоритма вычисления азимута методом средневзвешенной оценки 106
3.3.2 Оценка эффективности применения алгоритма на основе взвешивания при нарушении условия статистической независимости погрешностей каналов ДУС 111
Глава IV. Результаты экспериментальных исследований и испытаний бесплатформенного гироинклиіюметра 116
4.1.Про ведение экспериментальных исследований и испытаний геонавигационного модуля УЗТС-90 с продольной схемой гироинклинометра 116
4.1.1. Проверка точности определения азимута в продольной схеме гироинклинометра 117
4.1.2. Проведение объектовых испытаний продольной схемы гироинклинометра 120
4.2. Проведение экспериментальных исследований поперечной схемы гироин клинометра 121
4.2.1. Проведение стендовых экспериментальных исследований поперечной схемы гироинклинометра 121
4.2.2. Проведение объектовых исследований поперечной схемы гироинклинометра 131
Заключение 135
Литература 137
Приложение 148
