Введение
ГЛАВА ! Обоснование общих принципов построения дискретного электропривода с электрическим дроблением шага 9
1.1. Состояние вопроса 9
1.2. Анализ угловых и скоростных ошибок 15
1.3. Задача программного построения движения. Расширенная модель дискретного электропривода с ШД 27
1.4. Два инженерных подхода к формированию электрических состояний ШД 32
1.5. Возникающие задачи 38
Выводы по главе 40
ГЛАВА П. Структура, особенности и энергетические оценки привода с электрическим дроблением шага ... 4^
2.1. Анализ базовой структуры 4^
2.2. Специфика требований к параметрам базовой структуры 54
2.3. Энергетические соотношения в режиме позиционирования 64
2.4-. Оценка энергетических затрат при движении ШД 75
Выводы по главе 83
ГЛАВА Ш, Методы математического описания привода с электрическим дроблением шага 85
3.1, Обоснование идеализированной модели 85
3.2. Задача равномерного дробления шага в приводе с идеализированным двухфазным ШД 89
3.3. Вычисление оптимального годографа электрических состояний и угловых моментных характеристик двигателя 94
3.4. Анализ взаимозависимости токов и электромагнитных связей 101
3.5. Обобщенная модель и граничные оценки привода с электрическим дроблением шага III
Выводы по главе 120
ГЛАВА 1У. Методы калибровки электрических состояний реального ШД 122
4.1. Приведение реального -фазного ШД к идеальной модели 123
4.2. Виды и оценки угловых ошибок 129
4.3. Электрическое симметрирование 139
4.4. Непосредственная калибровка статических состояний 143
4.5. Расчет оптимального годографа электрических состояний по опытным данным 149
Выводы по главе 164
4.6. Вибрационная линеаризация трения 156
ГЛАВА У. Инженернне разработки и реализации привода с электрическим дроблением шага 165
5.1. Классификация и описание созданных структур электрического дробления шага 165
5.2. Универсальный распределитель импульсов 181
5.3. Техническая характеристика приводов, внедренных в новые промышленные установки и приборы 185
Выводы по главе .192
Заключение 193
Список литературы .195
Приложение i 206
Приложение 2 208
