Введение
Математические модели многомассовых нелинейных упругих электромеханических объектов с подчиненным управлением 15
1.1. Математические модели многомассовых нелинейных упругих механических объектов. Учет зазоров в упругих связях 15
1.1.1. Математические модели многомассовых нелинейных упругих механических объектов. Две формы моделей 15
1.1.2. Математическая модель многомассового упругого механического объекта с учетом зазоров в упругих связях 21
1.2. Постановка задач управления нелинейными упругими электромеханическими объектами 23
1.2.1. Задачи подавления упругих колебаний 23
1.2.2. Задачи применения стационарных наблюдателей в реализации систем управления не полностью измеримыми упругими объектами 26
1.3. Упругие электромеханические следящие системы с подчиненным управлением 27
1.3.1. Типовая промышленная система с подчиненным управлением многомассовым упругим электромеханическим объектом 27
1.3.2. Расчетные формулы типовых настроек контурных П- и ПИ-регуляторов в электромеханической системе подчиненного управления 35
1.3.3. Расчетные уравнения следящих систем с двух- и трехмассовым упругим электромеханическим объектом 38
1.4. Выводы по первой главе 55
Адаптивные системы управления многомассовыми нелинейными упругими электромеханическими объектами с применением, гауссовых функций 57
2.1. Базовые- структуры адаптивных систем с параметрической:, настройкой для управления нелинейными конечномерными объектами . 57
2.1.1. Предварительные замечания-. 57
2.1.2. Адаптивного управлениях эталонной моделью и алгоритмами: параметрической; настройки для линейных-стационарных объектов 60
2.1.3. Системы адаптивного управлениям эталонной моделью;. алгоритмами параметрической настройки и гауссовыми функциями 68 .
2.2. Моделирование адаптивной системы управления двух-трехмассовым; нелинейным упругим электромеханическим:объектом 71
2:2.1. Моделирование адаптивной системы управления двухмассовым нелинейным; упругим электромеханическим объектом 71.
2.2.2. Моделирование: адаптивной: системы управления трехмассовым упругим электромеханическим объектом 84
2.3. Выводы по второй главе 96
3. Адаптивные системы управления многомассовыми упругими электромеханическими объектами с: применением нейронных. сетей 97
3.1. Основы искусственных нейронных сетей:. 97
3:1.1. Нейронная модель 97
3.1.2. Однослойные искусственные нейронные сети: 105
3.1.3. Многослойные искусственные нейронные сети 106
3.1.4. Обучение искусственныхнейронных сетей 107
3.2. Адаптивные системы управления многомассовыми нелинейными упругими электромеханическими объектами с применением нейронных сетей 114
3.2.1. Разработка адаптивных систем с применением нейронных сетей для управления двухмассовым упругим электромеханическим объектом. Результаты моделирования 118
3.2.2. Разработка адаптивных систем с применением нейронных сетей для управления трехмассовым упругим электромеханическим объектом. Результаты моделирования 124
3.3. Выводы по третьей главе 133
Практическая реализация разработанных методов построения аналитических и интеллектуальных адаптивных систем управления реальным двухмассовым нелинейным упругим электромеханическим объектом 134
4.1. Расчет промышленного макета двухмассового нелинейного упругого электромеханического объекта 134
4.2. Разработка беспоисковой адаптивной системы управления в режиме реального времени двухмассовым нелинейным упругим электромеханическим объектом. Результаты экспериментов 140
4.2.1. Расчет модального управления, эталонной модели и наблюдателя состояния для реального двухмассового упругого лектромеханического объекта 140
4.2.2. Построение в среде MATLAB - SIMULINK адаптивной системы с гауссовыми функциями для управления в режиме реального времени двухмассовым нелинейным упругим электромеханическим объектом 144
4.3. Разработка адаптивной системы с применением нейронных сетей для управления в режиме реального времени двухмассовым нелинейным упругим электромеханическим объектом. Результаты экспериментов 155
4.4. Выводы по четвертой главе 160
Заключение 162
Список литературы 165
