Введение
Глава 1 Модель формирования стереопары, восстановление рельефа по стереопаре, точность установления стереосоответствий, метод оценки верхней и нижней границы диспаритета 21
1.1 Модель формирования стереопары и ее особенности 21
1.2 Восстановление рельефа по стерепаре фотоснимков 23
1.3 Подходы оценки точности стереосоответствий 24
1.4 Выбор стереопар для диссертационного исследования 25
1.5 Анализ стереопар из набора 1 и набора 2 29
1.6 Метод оценки границ значений диспаритетов стереопары 31
1.6.1. Снижение вычислительной сложности и увеличение точности 32
1.6.2. Необходимые элементы математической статистики и теории вероятностей
1.6.3. Трехэтапный метод оценки границ диспаритета пикселов стереопар 35
1.6.4. Экспериментальная проверка метода оценки границ диспаритета пикселов,
анализ его эффективности и выводы 38
Глава 2 Анализ и исследование функций сравнения опорных областей 41
2.1 Математическое описание и анализ функций сравнения опорных областей 41
2.2 Схема сопоставления пикселов и опорных окон 45
2.3 Анализ модели сопоставления опорных областей, метод скользящего окна 46
2.4 Оптимизация вычисления значений целевых функций SAD и SSD 47
2.5 Оптимизация SAD и SSD для прямоугольных опорных областей 49
2.6 Анализ функции ZSAD 50
2.7 Анализ функции Census 52
2.8 Выводы 53
Глава 3 Разработка и исследование метода пространственно-цветовой сегментации изображения и статистического уточнения стереосоответствия стереопары 55
3.1 Анализ высокоточных алгоритмов поиска стереосоответствий 55
3.2 Существующие подходы сегментации изображений 57
3.2.1. Метод k-средних (метод главных точек) 58
3.2.2. Метод сдвига среднего (mean-shift) 59
3.2.3. Методы сегментации по гистограмме 59
3.2.4. Методы разрастания областей 60
3.3 Разработка нового метода сегментации изображения стереопары 62
3.4 Метод слияния малых сегментов 68
3.5 Критерии эффективности методов уточнения стереосоответствий 72
3.6 Разработка метода уточнения стереосоответствия в пределах выделенных сегментов изображения 73
3.7 Экспериментальная проверка эффективности многокритериального метода уточнения стереосоотвествия стереопар 74
Глава 4 Комплексный алгоритм поиска стереосоответствий 78
4.1 Метод локализации оценок границ диспаритета стереопар 79
4.2 Разработка комплексного алгоритма установления стереосоответствий 84
4.3 Экспериментальная проверка эффективности комплексных алгоритмов установления стереосоответствий, выводы 86
4.4 Сравнение с контроллером компьютерного зрения Microsoft Kinect 89
Заключение 94
Список сокращений и условных обозначений 98
Словарь терминов 101
Список литературы
