Введение
Глава 1. Автономные мобильные роботы с бортовыми акустическими системами 10
1.1 Применение акустических систем в робототехнике и автоматизированном машиностроении 10
1.2 Системы акустической идентификации в мобильных роботах 32
1.3 Особенности работы систем акустического распознавания в составе мобильных роботов 45
1.4 Выводы по первой главе 55
Глава 2. Создание системы распознавания акустических сигналов на основе нейросетевых технологий 57
2.1 Разработка метода проведения распознавания объектов среды функционирования мобильных роботов 57
2.2 Формирование структурно-функциональной модели системы распознавания акустических сигналов автономной мобильной
2.3 Решение задачи распознавания звучащих объектов на основании
2.4 Решение задачи подготовки акустических сигналов для их последующей обработки с помощью нейросетевых технологий 74
2.5 Выводы по второй главе 84
Глава 3. Создание алгоритмов и программного обеспечения бортовой системы акустического анализа для автономных мобильных роботов на базе нейросетевых технологий
3.1 Алгоритмы работы бортовой системы акустического анализа 85
3.2 Разработка программного обеспечения для работы бортовой системы акустического анализа 97
3.3 Выводы по третьей главе 104
Глава 4. Экспериментальное исследование разработанной бортовой акустической системы 106
4.1 Моделирование распознавания акустических сигналов с помощью синтезированной нейросетевой структуры 106
4.2 Экспериментальное исследование эффективности работы бортовой системы акустического распознавания .118
4.3 Выводы по четвертой главе 128
Заключение 129
Список сокращений 131
Список литературы
