Введение
1. Современное состояние вопроса проектирования электроприводов с цифровым управлением и задача исследования 12
1.1. Общие положения 12
1.2. Состояние вопроса проектирования и расчета электроприводов с цифровым управлением 16
1.3. Постановка задачи исследования 30
2. Разработка алгоритмов регулирования частоты вращения .. 37
2.1. Постановка задачи проектирования электропривода с цифровым управлением при минимальном влиянии квантования управляющего сигнала по времени на качество регулирования ... 37
2.2. Расчетная схема электропривода и система относительных единиц 41
2.3. Обоснование выбора критерия оптимальности электропривода 52
2.4. Уравнения, определяющие квазиоптимьльный ЦР для режима стабилизации частоты вращения электропривода постоянного тока 56
2.5. Уравнения, определяющие квазиоптимальный ЦР для режима программного изменения частоты вращения электропривода постоянного тока, и возможность стыковки их с уравнениями, определяющими режим стабилизации 63
2.6. О применении унифицированного ПК-регулятора частоты вращения и возможности его численной оптими зации 66
2.7. Применение оптимальных по быстродействию систем в качестве эталонных при проектировании элект роприводов с цифровым управлением 71
2яд. Проектирование электропривода постоянного тока с цифровым управлением из соображений компро мисса между быстродействием и чувствительностью к вариациям параметров объекта управления 76
2.9. Обсуждение результатов проектирования 86
2.10. Выводы 88
3. Исследование полученных решений на математической модели. Разработка методик проектирования и расчёта алгоритмов регулирования частоты вращения электро привода 91
3.1. Постановка задачи исследования. Математическая модель электропривода с цифровым управлением... 91
3.2. Исследование динамики электропривода, квазиоптимального по расходу электроэнергии 94
3.3. Исследование цифрового электропривода с ПИ-ре-гулятором частоты вращения 105
3.4. Исследование динамических свойств цифрового электропривода с биномиальным распределением полюсов передаточной функции НО
3.5. Обсуждение результатов исследования. 116
3.6. Постановка вопроса разработки расчетных методик 118
3.7. Методики расчета параметров алгоритмов регулирования частоты вращения электропривода 124
3.8. Выводы 130
4. Экспериментальное исследование динамических свойств тиристорного электропривода с цифровым управлением .. 133
4.1. Постановка задачи экспериментальных исследований 133
4.2. Описание экспериментальной установки электропривода постоянного тока с цифровым управлением 135
4.3. Сопоставление динамических свойств закона управления, обеспечивающего оптимальное расходование электроэнергии, и Пй-закона, реализующего настройку электропривода на симметричный оптимум 141
4.4. Физическое макетирование переходных процессов в цифровом электроприводе с биномиальным распределением полюсов передаточной функции 153
4.5. Обсуждение результатов экспериментальных исследований 165
4.6. Исследование влияния дискретности тиристорного преобразователя на динамические свойства электропривода без контура регулирования тока якоря 170
4.7. Практические рекомендации по применению предложенных алгоритмов регулирования частоты вращения электропривода 184
4.8. Выводы 189
Заключение 192
Литература 198
Приложения 214
