Введение
Глава 1 Описание интегрированных систем ориентации и навигации морского применения 11
1.1 Современное состояние инерциальных модулей интегрированных систем ориентации и навигации 11
1.2 Общая структурная схема корабельной интегрированной системы ориентации и навигации 18
1.3 Выводы по первой главе 29
Глава 2 Обоснование требований к системам навигации и ориентации при решении задач управления движением подвижных объектов 30
2.1 Описание изучаемого объекта (судно на подводных крыльях) 30
2.2 Интеллектуальная система управления движением СПК 32
2.2.1 Структура интеллектуальной системы управления движением 32
2.2.2 Локальные системы стабилизации движения скоростных судов 38
2.2.3 Взаимодействие локальных систем в составе интеллектуальной системы управления движением скоростного судна 44
2.3 Выработка требований к системам навигации и ориентации при решении задач управления движением судна на подводных крыльях 49
2.4 Выводы по второй главе 53
Глава 3 Концепция построения, структурная схема и алгоритм интегрированной системы ориентации и управления движением СПК. 54
3.1 Кинематические соотношения для угловой скорости и линейных ускорений объекта 54
3.2 Алгоритм гировертикали для судна на подводных крыльях 62
3.2.1 Требование к датчикам 69
3.2.2 Интегрированная система ориентации и управления движением СПК 71
3.3 Выводы по третей главе 83
Глава 4 Анализ погрешностей параметров системы управления гировертикали 84
4.1 Особенности программного обеспечения для моделирования работы интегрированной системы в пакете Matlab (Simulink) 84
4.2 Погрешности параметров системы управления гировертикали, вызванные ошибками датчиков 85
4.2.1 Начальные значения и имитационные данные моделирования 85
4.2.2 Моделирование динамических характеристик движения судна 88
4.2.3 Моделирование показаний инерциальных датчиков 90
4.2.4 Выработка параметров системы управления 94
4.3 Погрешности параметров системы управления гировертикали с использованием оптимального фильтра Калмана 100
4.3.1 Моделирование показаний СНС 100
4.3.2 Оптимальный фильтр Калмана для гировертикали 101
4.4 Выводы по четвертой главе 112
Заключение 113
Список литературы
