Введение
Глава 1. Обзор и задачи исследования 10
Глава 2. Математическая модель движения рабочего органа Драглайна
2.1. Математическая модель системы «поворотная платформа -ковш» 19
2.2. Математическая модель системы «механизм подъема - ковш - механизм тяги» 28
2.3. Математическая модель системы «электропривод механизма поворота» 31
2.4. Математическая модель системы «электропривод механизма подъема (тяги)» 37
2.5. Иерархическая структура имитационной модели 40
2.6. Имитационная модель и пакет программ в среде Simulink/MATLAB 44
Глава 3. Лингвистический анализ движений рабочего органа Драглайна
3.1. Математическая модель рабочего пространства 49
3.2. Анализ предельных траекторий плоского движения ковша 56
3.3. Синтез кусочно-предельных траекторий движения ковша на разгрузку и черпание 61
3.4. Алгоритм синтеза опорной кусочно-предельной траектории безопасного движения ковша 71
3.5. Нечеткая лингвистическая модель безопасного траєкторного движения ковша драглайна 76
3.6. Стратегический анализ поворотного движения ковша 87
3.7. Синтез частного линейного управления поворотным движением ковша 95
3.8. Нечеткая лингвистическая модель управления поворотным движением ковша 112
Глава 4. Синтез интеллектуальных алгоритмов управления транспортным движением ковша Драглайна
4.1. Синтез нечеткого алгоритма управления движением ковша на разгрузку 115
4.2. Синтез нечеткого алгоритма управления движением ковша на черпание 122
4.3. Синтез нечеткого алгоритма управления траекторным движением ковша 126
4.4. Синтез нечеткого алгоритма управления поворотным движением ковша 134
4.5. Синтез нечеткого алгоритма согласования траєкторного и поворотного движений ковша 148
4.6. Алгоритм управления поворотным движением ковша на базе нечеткой нейронной сети 155
Глава 5. Исследовательские модельные испытания алгоритмов управления
5.1. Модельные представления интеллектуальных алгоритмов управления 161
5.2. Процедура исследовательской апробации интеллектуальных алгоритмов управления 167
5.3. Результаты моделирования работы алгоритма управления траекторным движением ковша 169
5.4.. Результаты моделирования работы алгоритма для согласованного управления траекторным и поворотным движением ковша 177
Заключение 185
Список литературы 187
Приложение
