Введение
ГЛАВА 1. Задача реализации автономных режимов навигации для мобильных роботов и анализ известных методов ее решения с учетом специфики малогабаритных платформ 12
1.1 Задача реализации автономных режимов навигации для малогабаритных мобильных роботов 12
1.2 Планирование траектории методами поиска на графе 20
1.3 Планирование траектории методом полей потенциалов 26
1.4 Синтез траектории движения бионическим методом адаптивного управления 30
1.5 Выводы 42
ГЛАВА 2. Адаптация существующей алгоритмической базы к специфике применения малогабаритных мобильных роботов 45
2.1 Способ обеспечения безопасности синтезируемой траектории движения для бионического метода адаптивного управления 45
2.2 Волновой итерационный алгоритм синтеза значений элементов тормозных регрессивных квазиполей препятствий 57
2.3 Выводы 68
ГЛАВА 3. Разработка проблемно-ориентированных элементов системы управления малогабаритного робота для решения задачи автономной навигации 72
3.1 Выбор вычислительной платформы для решения задачи автономной навигации 72
3.2 Реализация бортовой подсистемы автономной навигации для малогабаритных мобильных роботов в базисе технологий СнК и ПЛИС. 79
3.3 Выводы 89
ГЛАВА 4. Экспериментальные исследования элементов бортовой системы автономного планирования локальных траекторий для малогабаритных мобильных роботов 92
4.1 Разработка и исследование стенда виртуального моделирования элементов бортовой системы автономного планирования локальных траекторий 92
4.2 Разработка и исследование макета малогабаритной мобильной платформы, оснащенной бортовой системой планирования локальных траекторий движения в заданную целевую локацию 104
4.3 Разработка и исследование эффективности применения режима супервизорного телеуправления для малогабаритных мобильных роботов 115
4.4 Выводы 125
Заключение 128
Список используемой литературы 135
