Введение
Глава 1. Состояние вопроса и постановка задачи 9
1.1 Принцип действия, конструктивные особенности и характеристики акселерометров типа АК-6 10
1.2 Влияние погрешностей акселерометров на точность БИНС 14
1.3 Методы калибровки акселерометров и акселерометрических , систем
1.4 Обоснование необходимости применения избыточных измерителей ускорения32
Постановка задачи 39
Глава 2. Моделирование метода калибровки избыточных измерителей ускорения 40
2.1 Исследование измерителя ускорения как преобразователя вектора ускорения силы тяжести в вектор показаний 41
2.1.1 Уравнения, связывающие измеряемые значения ускорения с погрешностями акселерометров 44
2.1.2 Разработка метода «разбиения на триады» для решения уравнения связи 45
2.1.3 Уравнение связи для четырехосного измерителя ускорения 45
2.2 Определение системы поворотов, обеспечивающих наибольшую точность калибровки 48
2.2.1 Общий подход к составлению систем поворотов 48
2.2.2 Упрощённая система поворотов четырехосногоизмерителя ускорения 52
Выводы 54
Глава 3. Исследование модели метода калибровки избыточного измерителя ускорения 55
3.1 Анализ математической модели метода 55
3.2 Исследование погрешностей метода калибровки 68
3.2.1 Исследование методических ошибок метода калибровки 69
3.2.2 Исследование инструментальных погрешностей метода калибровки 71
Выводы 76
Глава 4. Экспериментальная проверка результатов исследования 77
4.1 Проверяемая гипотеза 77
4.2 Описание методики проведения эксперимента 78
4.3 Анализ результатов эксперимента 82
Выводы 89
Глава 5. Перспективы дальнейших исследований 90
5.1 Исследование применяемости метода в случае зашумлённости информационного сигнала 90
Выводы 96
Заключение 97
Литература
