Введение
Глава 1. Краткий обзор существующих методов синтеза нелинейных регуляторов и наблюдателей 12
1.1. Методы построения нелинейных регуляторов 12
1.2. Методы оценивания состояния нелинейных систем 27
1.3. Методы оценивания производных измеряемых переменных 32
1.4. Основные результаты и выводы 35
Глава 2. Синтез градиентных регуляторов 37
2.1. Постановка задачи синтеза 37
2.2. Уравнения градиентного регулятора. 40
2.3. Реализация градиентного регулятора 50
2.4. Преобразование уравнений градиентного регулятора 54
2.5. Стабилизация положения корабля градиентным регулятором 61
2.6. Градиентный регулятор генератора постоянного тока 69
2.7. Основные результаты и выводы 72
Глава 3. Синтез нелинейных регуляторов на основе квазилинейного подхода : 73
3.1. Приведение уравнений нелинейной системы к квазилинейной форме 73
3.2. Приведение уравнений системы к канонической управляемой форме 79
3.3. Синтез нелинейного квазимодального регулятора 82
3.4. Нелинейное квазимодальное управление летательным аппаратом 84
3.5. Основные результаты и выводы 93
Глава 4. Синтез нелинейных наблюдателей 95
4.1. Синтез нелинейных наблюдателей переменных состояния 95
4.2. Оценивание производных по времени измеряемых переменных нелинейных объектов 104
4.3. Сглаживание случайных помех рекуррентным наблюдателем производных 108
4.4. Компенсация неопределенностей динамических систем с помощью градиентного управления 126
4.5. Повышение точности оценивания координат объектов с помощью градиентного управления 137
4.6. Основные результаты и выводы 144
Заключение 146
Список литературы
