Введение
ГЛАВА 1. Супервизорное управление роботами и перспективы его применения в космической робототехнике 11
1.1. История развития и особенности космической робототехники 11
1.2. Супервизорное управление роботами 15
1.3. Развитие систем управления космическими средствами робототехники, постановка задачи работы .20
Принципы построения систем управления 20
Математические модели манипуляторов 23
Построение траекторий 26
Отслеживание траекторий 28
Методики разработки и отработки СУ манипуляторов 30
1.4. Выводы 31
ГЛАВА 2. Методология создания и организация супервизорного управления манипуляторами 33
2.1. Принципы построения, функции, состав и структура супервизорной системы управления движением на основе «технологических операций» (ТОП) 33
2.2. Функции, состав и структура модуля «технологические операции» (ТОП) Технологических операции - фреймы действий роботов 36
Способы управления 37
Порядок запуска ТОП движения 39
2.3. Логика функционирования подсистемы «технологические операции» (ТОП) 43 Модули LFZEROL, LOGFUN 43
Модули AUTOM, HANDLE, INDEP 45
Модуль PLANTR 45
Модуль START 46
2.4. Выводы 49
ГЛАВА 3. Математическое моделирование космических манипуляторов 50
3.1. Механическая система 50
3.2. Система приводов 57
3.3. Система управления 67
3.4. Модель реального времени 69
3.5. Выводы 72
ГЛАВА 4. Исследованріе алгоритмов супервизорного управления космическими манипуляторами 74
4.1. Алгоритмы субоптимального построения траекторий 74
Структура алгоритмов 74
Определение трапециевидной скорости 77
Сглаживание трапеции 78
Определение узловых точек 80
Предварительное определение параметров трапециевидного закона изменения скорости 80
Коррекция параметров трапециевидного закона изменения скорости 82
Построение прямой в пространстве декартовых координат 83
4.2. Алгоритмы отслеживания траекторий 84
4.3. Алгоритмы стыковочных операций 92
4.4. Выводы 95
ГЛАВА 5. Компьютерное исследованріе супервизорного управления космріческими манрїпуляторами 96
5.1. Цели, методы и средства компьютерного моделирования 96 5.2.Состав и структура моделирующего комплекса программ 100
5.3. Программа численных экспериментов 104
5.4. Результаты исследований 116
5.5 Выводы 120
ГЛАВА 6. Экспериментальное исследование супервизорного управления реальными космическимиманипуляторами на динамических стендах 121
6.1. Цели, методы и средства физического макетирования. Методика комплексной отработки на математических моделях и физических макетах 121
6.2. Отработка в КИС ЦНИИ РТК операций пространственного перемещения манипулятора 128
6.3. Отработка на плоскостном стенде динамических операций точного движения по прямой и стыковочных операций с ТЭ, замками ПГ и АПАС 132
6.4. Отработка движений технологического манипулятора DORES 135
6.5. Выводы 136
Заключение 138
Литература
