Введение
ГЛАВА 1. Анализ состояния теоретических исследований и практических разработок мультикоординатных электромеханических преобразователей 10
1.1. Применение МЭМП в качестве механизма ориентации захвата манипулятора робота-транспортировщика деталей 10
1.2. Структура литературного обзора существующих разработок 12
1.3. Механические мультикоординатные устройства
1.3.1. Механизмы свободного перемещения 13
1.3.2. Сферический двигатель внутреннего сгорания 18
1.3.3. Сферический двигатель «Huttlin Kugelmotor» 21
1.3.4. Воздушные подшипники 23
1.4. Электромеханические мультикоординатные устройства 24
1.4.1. Асинхронные электромеханические мультикоординатные устройства 24
1.4.2. Электромеханические мультикоординатные устройства с постоянными магнитами 32
1.5. Выводы по главе 46
ГЛАВА 2. Математическое описание мультикоординатного электромеханического преобразователя 48
2.1. Взаимодействие постоянного магнита ротора и электромагнита статора 48
2.1.1. Описание конструкции системы 48
2.1.2. Расчет магнитной индукции, создаваемой электромагнитом статора в произвольной точке пространства 52
2.1.3. Расчет силы взаимодействия з
2.2. Представление сферической поверхности посредством плоскости 63
2.2.1. Прямое проецирование 63
2.2.2. Стереографическая проекция 64
2.2.3. Метод разбиения на базовые сегменты
2.3. Математическая модель электромагнитных процессов в электромагнитах статора 70
2.4. Уравнения движения 80
2.5. Выводы по главе 83
ГЛАВА 3. Алгоритмы управления 86
3.1. Векторный алгоритм 86
3.2. Дискретный алгоритм
3.2.1. Волновой алгоритм 95
3.2.2. Алгоритм A star 96
3.2.3. Муравьиный алгоритм 98
3.3. Выводы по главе 100
ГЛАВА 4. Экспериментальная Часть 101
4.1. Конструкция ротора и статора МЭМП 101
4.2. Разработка силовой части преобразователя 111
4.3. Определение принципа управления силовой частью 114
4.4. Система управления 119
4.5. Результаты экспериментов 122
4.6. Сравнение результатов экспериментов с моделированием .128
4.7. Выводы по главе 133
Заключение 136
Список сокращений и терминов 137
Список литературы
