ОГЛАВЛЕНИЕ
ВВЕДЕНИЕ ............................................................................................................. 4
ГЛАВА 1. АВТОМАТИЗАЦИЯ СУДОВЫХ КОМПЛЕКСОВ И СИСТЕМ
НА СОВРЕМЕННОМ ЭТАПЕ ............................................................................ 9
1.1. Типы судов и их движители ....................................................................... 9
1.2. Структуры систем автоматики ............................................................... 14
1.3 Математические модели судовых комплексов ...................................... 20
1.4. Судовые системы сбора данных об окружающей обстановке судна 22
1.5. Выводы по главе 1 ...................................................................................... 29
ГЛАВА 2. СОЗДАНИЕ МАТЕМАТИЧЕСКОЙ МОДЕЛИ СУДНА С КДРК
................................................................................................................................. 32
2.1. Математическая модель комплекса корпус, движитель, система
управления судна ................................................................................................. 33
2.2. Проверка адекватности математической модели комплекса корпус,
движитель, система управления ...................................................................... 42
2.3. Математическая модель ветрового воздействия ................................. 44
2.4. Выводы по главе 2 ...................................................................................... 57
ГЛАВА 3. ИССЛЕДОВАНИЕ ДИНАМИКИ СУДНА С КДРК ПРИ
ПОМОЩИ КОМПЬЮТЕРНОГО МОДЕЛИРОВАНИЯ ............................ 58
3.1. Исследование динамики судна при ветровом воздействии ............... 58
3.2. Синтез алгоритмов удержания судна на заданной траектории ........ 70
3.3. Компьютерное моделирование движения судна при ветровом
воздействии ........................................................................................................... 80
3.4. Исследование динамики судна при реализации алгоритма удержания
судна на заданной траектории .......................................................................... 91
3.5. Выводы по главе 3 ...................................................................................... 95
ГЛАВА 4. АППАРАТНО ПРОГРАММНАЯ БАЗА СУДОВОЙ
ИНФОРМАЦИОННО-УПРАВЛЯЮЩЕЙ СИСТЕМЫ .............................. 96
3
4.1. Судовая информационно-управляющая система ................................ 96
4.2. Подсистема управления движительно-рулевым комплексом судна
............................................................................................................................... 103
4.3. Комплекс датчиков для информационно-управляющей системы . 106
4.4. Вывод по главе 4 ....................................................................................... 114
ЗАКЛЮЧЕНИЕ ................................................................................................. 115
СПИСОК ЛИТЕРАТУРЫ ................................................................................ 116
ПРИЛОЖЕНИЕ А ............................................................................................. 131
