ОГЛАВЛЕНИЕ
ВВЕДЕНИЕ ........................................................................................................................... 4
1 ВЫСОКОТОЧНОЕ ПОЗИЦИОНИРОВАНИЕ С ИСПОЛЬЗОВАНИЕМ
ГЛОБАЛЬНЫХ НАВИГАЦИОННЫХ СПУТНИКОВЫХ СИСТЕМ
В РЕЖИМЕ РЕАЛЬНОГО ВРЕМЕНИ ......................................................................... 14
1.1 Общие сведения ........................................................................................................ 14
1.2 Основные принципы обработки ГНСС-измерений в реальном времени ........... 18
1.3 Метод Precise Point Positioning ............................................................................... 27
1.4 Метод Precise Point Positioning с разрешением неоднозначности ...................... 36
1.4.1 Метод PPP-RTK ................................................................................................. 36
1.4.2 Метод PPP-AR ................................................................................................... 38
1.5 Метод относительного позиционирования ........................................................... 45
1.5.1 Real-Time Kinematic для короткой базовой линии ........................................ 45
1.5.2 Real-Time Kinematic для длинной базовой линии ......................................... 47
1.5.3 Режим подвижной базовой линии Moving-Baseline ...................................... 48
1.6 Метод сетевого RTK (N-RTK) ................................................................................ 48
1.7 Спутниковые функциональные дополнения космического базирования .......... 55
2 РАЗРАБОТКА МЕТОДИКИ КОЛЛАБОРАТИВНОГО
ПОЗИЦИОНИРОВАНИЯ .............................................................................................. 58
2.1 Принцип и схема методики ..................................................................................... 58
2.2 Модификация системы линейных алгебраических уравнений для учета
дифференциальных кодовых задержек в многосистемных
ГНСС-измерениях в методе PPP ............................................................................ 61
2.3 Реализация методики коллаборативного позиционирования объектов
по сигналам глобальных навигационных спутниковых систем .......................... 65
3
3 ЭКСПЕРИМЕНТАЛЬНОЕ ИССЛЕДОВАНИЕ МЕТОДИКИ
КОЛЛАБОРАТИВНОГО ПОЗИЦИОНИРОВАНИЯ ОБЪЕКТОВ
ПО СИГНАЛАМ ГЛОБАЛЬНЫХ НАВИГАЦИОННЫХ СПУТНИКОВЫХ
СИСТЕМ ......................................................................................................................... 74
3.1 Постановка экспериментов ..................................................................................... 74
3.2 Эксперимент по оценке точности и времени сходимости решения
в методе PPP с учетом ДКЗ в реальном времени ................................................. 74
3.3 Псевдокинематические эксперименты .................................................................. 86
3.4 Кинематические эксперименты .............................................................................. 90
3.5 Псевдокинематические испытания с подвижной базовой станцией .................. 94
3.6 Выводы по методике коллаборативного позиционирования .............................. 96
ЗАКЛЮЧЕНИЕ .................................................................................................................. 98
СПИСОК СОКРАЩЕНИЙ И УСЛОВНЫХ ОБОЗНАЧЕНИЙ ................................... 100
СПИСОК ЛИТЕРАТУРЫ ................................................................................................ 101
