Введение
1. Обзор и анализ существующих методов совмещения 2D и 3D информации 17
1.1. Классификация существующих методов совмещения 2D и 3D информации 17
1.2. Структурные подходы, использующие геометрические преобразования изображений 18
1.3. Структурные подходы, уточняющие положение и ориентацию виртуальной камеры 19
1.4. Аналитический обзор существующих методов комплексирования изображений 22
Основные результаты 45
2. Разработка алгоритма совмещения 2D и 3D информации 46
2.1. Общая структура системы комбинированного видения и алгоритма совмещения изображений 46
2.2. Процесс формирования синтезированного изображения 48
2.3. Автоматическое отождествление соответствующих особенностей на сенсорных и синтезированных изображениях 51
2.4. Уточнение положения и ориентации виртуальной камеры 60
2.5. Обоснование применения метода покоординатного спуска 62
2.6. Допущения при моделировании работы СКВ 63
2.7. Применение фильтрации по Калману для стабилизации синтезированного изображения
2.8. Вычислительная сложность алгоритма совмещения 68
2.9. Получение комбинированного изображения 69
Основные результаты 78
3. Программная реализация для исследования и апробации алгоритмов 79
3.1. Общее описание программного стенда 79
3.2. Структура и особенности реализации программного стенда 82
4. Экспериментальная оценка качества работы алгоритмов 89
4.1. Оценка совмещения 2D и 3D информации 89
4.2. Оценка комплексирования сенсорных и синтезированных изображений 94
4.2.1. Обзор количественных методов оценки комбинированных изображений
4.2.2. Концепция количественной оценки информативности 97
4.2.3. Критерии информативности для комплексирования изображений в СКВ 99
4.2.4. Алгоритмическая реализация количественной оценки информативности 99
4.2.5. Сравнение методов комплексирования 102
Основные результаты 109
Заключение 111
Список литературы
