Введение
1. Анализ актуальности проблем, рассматриваемых в диссертации 15
2. Разработка метода калибровки донных маяков-ответчиков (ДМО) 19
2.1 Образование «парточек» 22
2.2 Разработка алгоритма определения горизонтальных координат ДМО 28
2.3 Разработка алгоритма определения глубины ДМО «методом симметрии» 36
2.4 Разработка алгоритма определения глубины ДМО с учетом зависимости скорости звука от глубины, в случае горизонтально- слоистой модели водной среды с постоянным градиентом скорости звука в слое 40
2.5 Разработка оценки глубины ДМО с применением усложненных моделей зависимости скорости звука от глубины 52
2.6 Выбор и обоснование модели водной среды при проведении расчетов 63
2.7 Оценка точности калибровки 66
2.8 Основные выводы 68
3. Коррекция координат подводного аппарата с учетом крена и дифферента судна при использовании угломерно-дальномерных 69
3.1 Анализ приводимых расчетных формул коррекции 70
3.2 Разработка усовершенствованных матричных алгоритмов двумерной корректировки координат ПА 75
3.3 Разработка алгоритмов трехмерной корректировки координат ПА 76
3.4 Основные результаты и выводы 83
4. Анализ влияния эффекта доплера на точность гидроакустических систем подводной навигации со сверхкороткой базой 85
4.1 Оценка зависимости погрешностей определения координат ПА от погрешности разности фаз между элементами 85
4.2 Разработка метода корректировки измеренного значения разности фаз с проведением дополнительных измерений 97
4.3 Анализ точности оценки проекции скоростей источника 109
4.4 Обоснование алгоритма выбора формул для корректировки измеренных значений разностей фаз 111
4.5 Оценка проекции скорости приемника без проведения дополнительных измерений 112
4.6 Разработка алгоритмов решения прикладных задач на основе полученных методик корректировки 114
4.7 Основные выводы 121
5. Оценка влияния инструментальной погрешности гидроакустических систем подводной навигации на погрешность определения координат подводного аппарата 124
5.1 Разработка алгоритмов расчета погрешностей координат подводного аппарата 124
5.2 Оценка точности работы СКБ систем подводной навигации с известной наклонной дальностью между судном и ПА 136
5.3 Оценка точности работы СКБ систем подводной навигации с известной глубиной ПА 149
5.4 Выводы 160
6. Описание устройства трехмерной коррекции координат па с учетом курса, крена и дифферента судна, применяемого при работе с СКБ и КБ системами подводной гидроакустической навигации 163
6.1 Принцип работы и структурная схема устройства 163
6.2 Выводы 174
7. 3аключение 175
Список использованных источников 178
Приложения 184
