Введение
Глава 1. Аналитический обзор систем управления нагрузкой электропривода резания проходческого комбайна 10
1.1. Современное состояние проходческих комбайнов 10
1.2. Анализ путей совершенствования проходческих комбайнов и устройств для их реализации 14
1.3. Анализ статических и динамических характеристик привода подачи 25
1.4. Выбор аппарата теории автоматического управления для синтеза системы управления нагрузкой электропривода резания проходческого комбайна 29
Выводы по первой главе 47
Цели и задачи диссертационного исследования 49
Глава 2. Математическая модель канала формирования нагрузок электропривода резания проходческого комбайна при пространственном перемещении исполнительного органа 51
2.1. Кинематический и динамический анализ привода подачи проходческого комбайна 51
2.2. Анализ динамических режимов работы электропривода резания проходческого комбайна 62
2.3. Математическая модель взаимодействия забоя, электропривода резания и привода подачи проходческого комбайна 66
2.4. Построение упрощенной модели канала формирования нагрузок электропривода резания проходческого комбайна при пространственном перемещении исполнительного органа 70
Выводы по второй главе 80
Глава 3. Разработка системы управления нагрузкой электропривода резания проходческого комбайна 83
3.1. Разработка функциональной схемы системы управления нагрузкой электропривода резания проходческого комбайна при пространственном перемещении исполнительного органа 83
3.2. Синтез нелинейного регулятора скорости подачи системы управления нагрузкой электропривода резания проходческого комбайна при линейном перемещении исполнительного органа 88
3.3. Синтез нелинейного регулятора скорости подачи системы управления нагрузкой электропривода резания при пространственном перемещении исполнительного органа 109
3.4. Анализ чувствительности разработанной системы управления нагрузкой электропривода резания по отношению к отклонениям параметров объекта управления 115
3.5. Анализ эффективности разработанной системы управления нагрузкой электропривода резания проходческого комбайна 119
Выводы по главе 3 125
Глава 4. Проведение экспериментальных исследований и техническая реализация системы управления нагрузкой электропривода резания проходческого комбайна 127
4.1 Проведение имитационных экспериментов в специализированной вычислительной среде SimulationX 127
4.2. Техническая реализация системы управления нагрузкой электропривода резания проходческого комбайна 136
Выводы по главе 4 142
Заключение 144
Список литературы 146
Приложение А 159
Приложение Б
