Введение
Глава 1. Методы, применяемые для решения задач оптимального управления 14
Выводы 26
Глава 2. Разработка алгоритмов максимального быстродействия 27
2.1. Постановка задачи построения оптимальной по быстродействию системы регулирования 27
2.2. Учёт ограничения на скорость исполнительного механизма при синтезе системы регулирования 27
2.3. Учёт возмущающих воздействий 28
2.4. Выбор переменных состояний
2.5. Учёт запаздывания объекта в системах максимального быстродействия 31
2.6. Синтез алгоритма максимального быстродействия для эквивалентного объекта второго порядка с запаздыванием 33
2.7. Синтез алгоритма максимального быстродействия для эквивалентного объекта третьего порядка и объекта с экстремумом с запаздываниями 39
Выводы 46
Глава 3. Описание программного комплекса для моделирования систем регулирования 47
3.1. Описания программы моделирования системы с алгоритмом максимального быстродействия МВ(-) 48
3.2. Описания программы моделирования системы с типовым регулятором PIJPID(-) 67
3.3 Вспомогательные программы ПКМСР
Глава 4. Моделирование систем максимального быстродействия для объектов с запаздыванием 99
4.1 Проверка правильности решения и эффективности работы алгоритма максимального быстродействия в замкнутом контуре регулирования 100
4.1.1 Проверка алгоритмов в свободном движении системы 101
4.1.2 Проверка работоспособности алгоритмов при ступенчатых воздействиях 102
4.1.3 Проверка работоспособности алгоритмов при регулировании объекта с запаздыванием 111
4.2. Исследование работы алгоритма максимального быстродействия в системе с объектом с экстремальной переходной характеристикой... 116
4.2.1 Проверка правильности алгоритма 117
4.2.2 Исследование эффективности системы с запаздыванием и физическими переменными состояния 120
4.3 Анализ возможности упрощения моделей, используемых в алгоритме максимального быстродействия 121
4.3.1 Исследование системы регулирования с упрощенной моделью оценивания 122
4.3.2 Исследование системы регулирования при несовпадении моделей синтеза и объекта управления 126
4.4 Исследование алгоритма при действии на объект случайных возмущений 131
Выводы 146
Глава 5. Сравнение эффективности алгоритмов максимального быстродействия и типовых линейных алгоритмов 147
5.1 Объект и структурная схема системы регулирования 149
5.2 Сравнение эффективности оптимальных по времени и типовых
регуляторов 153 Выводы 169
Заключение 171
Библиографический список
