Введение
1. Состояние вопроса и задачи исследования 10
1.1. Системы векторного управления. Цель и задачи 10
1.2. Обзор наблюдателей 13
1.3. Выводы по главе 1 18
2. Обоснование структуры векторного бездатчикового управления асинхронным двигателем 19
2.1. Математическое описание асинхронного двигателя в относительных единицах 19
2.1.1. Обоснование применения относительного представления переменных и параметров 20
2.1.2. Выбор системы базовых величин 20
2.1.3. Переход от математического описания в физических единицах к математическому описанию в о.е 22
2.2.Выбор базовой структуры для бездатчиковой системы управления.25
2.2.1. Система векторного управления 25
2.2.2. Система прямого управления моментом 26
2.2.3. Обоснование базовой структуры 29
2.3.Обоснование структуры наблюдателя 31
2.3.1. Наблюдатель на основе адаптивной модели. Результаты моделирования 31
2.3.2. Фильтр Калмана. Результаты моделирования 51
2.3.3. Наблюдатель на основе скользящего режима. Результаты моделирования 76
2.4. Система векторного бездатчикового управления с переключающейся структурой 88
2.4.1. Структура СВБУ АД с КЗ ротором 88
2.4.2. Скалярная система управления. Математическое описание. Структурная схема. Механические характеристики 96
2.4.3. Алгоритм переключения структур 100
2.4.4. Диапазон регулирования структуры: система векторного бездатчикового управления - скалярная система управления 103
2.5. Выводы по главе 2. 105
3. Оценка чувствительности СВБУ к. изменению параметров схемы замещения двигателя 106
3.1. Общие положения теории проведения полнофакторного эксперимента 106
3.2. Оценка зоны нечувствительности СВБУ к изменению параметров АД. Ш
3.3. Выводы по главе 3 125
4. Алгоритмическое описание программного обеспечения (ПО) 127
4.1. Общее представление разработанного программного обеспечения (ПО) СВБУ для АД с КЗ ротором 127
4.2. Описание модуля наблюдателя на основе скользящего режима SMO.. 130
4.3. Описание модуля синусно-косинусного фильтра Калмана . 131
4.4. Описание модуля частотно-токового управления 133
4.5. Описание модуля переключения структур 134
4.6. Выводы по главе 4 ... ...136
5. Экспериментальные результаты 137
5.1. Описание экспериментального стенда 137
5.2. Пусковые характеристики СВБУ 144
5.3. Статические характеристики СВБУ ..162
5.4. Динамические характеристики СВБУ 166
5.5. Выводы по главе 5 169
Заключение 170
Список использованной литературы 171
