Введение
ГЛАВА 1. Анализ особенностей применения нейросетевых технологий в задачах управления меха тронными системами 13
1.1, Управление мехатронными устройствами 13
1.2. Свойства нейросетей, их классификация и основные аспекты использования 24
1.3. Применение нейросетевых технологий в задачах управления 37
1.4. Постановка задачи 42
Выводы по 1-ой главе 45
ГЛАВА 2. Разработка и исследование на базе нейросетевых структур алгоритмов динамической развязки многозвенных мехатронньтх устройств 47
2.1. Реализация динамической развязки на основе применения нейросстсвого идентификатора и корректирующего регулятора 48
2.2. Быстродействующий пейросетевой регулятор на базе многослойной сети прямого распространения 61
2.3. Исследование эффективности нейросетевых алгоритмов динамической развязки многозвенных мехатронных устройств 68
Выводы по 2-ой главе 86
ГЛАВА 3. Разработка алгоритмов и принципов построения на основе нейросетевых технологий тактического уровня интеллектуальной системы управления мехатронными устройствами 88
3.1. Планирование траектории движения многозвенных мехатронньтх устройств на базе многослойных нейронных сетей прямого распространения 90
3.2. Планирование траектории движения многозвенных мехатронных устройств на базе слабосвязных гомогенных нейронных сетей 110
Выводы по 3-ей главе 134
ГЛАВА 4. Экспериментальные исследования нейросетевых алгоритмов управления многозвенными мехатронными устройствами 136
4.1. Аппаратно-программный комплекс для управления 3-хзвенным мехатронно-модульным роботом с прямоугольной системой координат 136
4.2. Аппаратно-программный комплекс для управления шестистепенным мини-роботом с вертикально-ангулярной системой координат 154
4.3. Мехатронный стенд, имитирующий стрелковую артустановку с изменяющимися инерционными свойствами 176
Выводы по 4-ой главе 194
Заключение 196
Список литературы 199
