Введение
Глава 1. Особенности исследования, многокритериальной оптимизации и моделирования многосвязных мехатронных систем управления высокой размерности 28
1.1 Многосвязные мехатронные системы как объект управления и методы их исследования 28
1.2 Анализ и основные направления развития технологий прямых корневых методов для исследования многосвязных мехатронных систем автоматического управления высокого порядка 46
1.3 Обзор и анализ работ по многокритериальному выбору параметров систем управления 67
1.4 Обзор и анализ результатов в области разработки программных средств для моделирования, исследования и оптимизации многосвязных мехатронных систем высокой размерности 77
Глава 2. Развитие технологии анализа многосвязных мехатронных систем высокой размерности 90
2.1. Оценки для границ локализации корней алгебраических уравнений .93
2.2. Оценки для границ локализации корней характеристического уравнения, основанные на использовании собственных чисел матриц 97
2.3. Метод локализации корней уравнений, основанный на понятии вычислительной разрешимости алгебраических уравнений 101
2.4. Методы выбора начальных приближений для итеративных алгоритмов отыскания корней алгебраических уравнений, основанные на теории поиска.. 106
Выводы по второй главе 113
Глава 3. Математическое моделирование технологии анализа многосвязных мехатронных систем высокой размерности 114
3.1. Сравнительный анализ различных методов локализации корней уравнений 115
3.2. Исследование эффективности разработанных классических методов построения областей локализации и выбора начальных приближений для итеративных алгоритмов отыскания корней алгебраических уравнений 133
3.3 Разработка алгоритмов решения алгебраических уравнений с кратными корнями, использующих регулируемую точность вычислений 148
Глава 4 Многокритериальная оптимизация параметров многосвязных мехатронных систем управления 154
4.1 Модернизации метода многокритериальной оптимизации для многосвязных мехатронных систем управления 154
4.2. Алгоритм решения задачи выбора показателей качества управления при многокритериальной оптимизации параметров систем управления 159
4.3 Примеры решения задач многокритериального выбора параметров простых мехатронных систем с помощью модернизированного метода многокритериальной оптимизации 161
Глава 5. Разработка комплекса программных средств для анализа, многокритериальной оптимизации и моделирования многосвязных мехатронных систем высокого порядка 177
5.1 Основные требования к программному комплексу для моделирования и исследования ММС 178
5.2. Разработка структурной схемы, принципа работы и основных подсистем программного комплекса "Анализ систем" 179
5.3. Основные алгоритмы программного комплекса "Анализ систем" 191
5.4. Пример использования программного комплекса "Анализ систем". 198
5.5. Программный комплекс для автоматизированного вывода математических моделей, исследования и многокритериальной оптимизации многосвязных мехатронных систем высокого порядка в программной среде MAPLE. 204
Выводы по пятой главе 211
Глава 6. Математические модели и многокритериальная оптимизация параметров систем управления манипуляционных и транспортных роботов 213
6.1. Математические модели манипуляционных роботов и многокритериальная оптимизация их систем управления 214
6.2. Математические модели транспортных роботов и многокритериальная оптимизация их систем управления 230
6.3. Разработка структурной схемы системы управления манипуляционными роботами на основе использования интеллектуальных технологий 245
Основные выводы и результаты диссертации 254
Список литературы 259
Приложение
