Введение
1. Состояние проблемы управления усилиями в электромеханических системах с упругими связями 20
1.1. Генезис теории и практики электромеханических систем с упругими связями 20
1.2. Особенности управления электроприводами, имеющими упругие механические передачи 31
1.3. Проблемы создания силоизмерительных устройств для систем регулирования усилий в упругих передачах 44
1.4. Обзор методов синтеза и оптимизации электромеханических систем с упругими механическими передачами 53
1.5. Постановка задачи исследования 63
2. Методология комплексного исследования электромеханических систем управления усилиями в упругих передачах механизмов 66
2.1. Методологические проблемы исследования электроприводов, имеющих протяженные механические передачи 66
2.2. Математические модели для исследования силовых взаимодействий в электромеханических системах с упругими связями 71
2.3. Применение теории направленных графов для исследования силовых взаимодействий в ЭМС с УС 94
2.4. Совершенствование графоаналитических частотных методов исследования автоматических систем 103
2.5. Основные положения методологии исследования силовых взаимодействий в электромеханических системах с упругими связями 109
Выводы 116
3. Пассивные способы демпфирования электроприводом упругих колебаний механизмов 118
3.1. Постановка задачи исследований 118
3.2. Возможности демпфирования упругих колебаний усилий в механизмах при изменении их параметров 120
3.3. Определение условий и предельных демпфирующих возможностей нерегулируемого электропривода 126
3.4. Оптимизация демпфирования упругих колебаний усилий электроприводами с подчиненным регулированием координат 136
3.5. Определение эффективности и области целесообразного применения электроприводов для демпфирования упругих
колебаний механизмов 155
3.6. Реализация и внедрение технических решений, повышающих демпфирующие возможности основного электропривода стеклоформовочных машин 163
3.7. Модернизация электроприводов технологических аппаратов переработки пластических материалов при учете упругости механических передач 170
Выводы 177
4. Системы активного демпфирования упругих колебаний усилий механизмов с помощью электропривода 180
4.1. Постановка задачи исследований 180
4.2. Определение необходимых энергетических возможностей электропривода для активного демпфирования колебаний усилий в механических передачах 181
4.3. Синтез структуры и параметров системы активного демпфирования упругих колебаний усилий механизмов 193
4.4. Определение возможностей и области рационального применения электроприводов для активного ограничения динамических нагрузок механизмов 208
4.5. Исследование систем активного ограничения динамических нагрузок копающих механизмов карьерных экскаваторов с использованием методов физического моделирования 217
4.6. Создание измерителей крутящего момента на валах механизмов карьерных экскаваторов, выпускаемых ПО "Уралмаш" 230
4.7. Экспериментальные исследования и внедрение систем активного ограничения динамических нагрузок копающих механизмов карьерных экскаваторов 240
Выводы 253
4 5. Электромеханические системы регулирования усилий в упругих механических передачах 256
5.1. Постановка задачи исследования 256
5.2. Многофакторный выбор электроприводов систем компенсации силы тяжести 257
5.3. Принципы построения и синтез систем регулирования усилий в упругих механических передачах 273
5.4. Исследование и компенсация влияния сил трения на работу систем регулирования усилий 295
5.5. Реализация систем компенсации силы тяжести объектов космической техники при создании стендов имитации невесомости 301
5.6. Создание, экспериментальное исследование и внедрение системы регулирования усилий в передачах механизмов тренажного комплекса для подготовки космонавтов 309
Выводы 324
Заключение 327
Список литературы 332
Приложения 354
