Введение
1. Состояние вопроса. цель и задачи исследований 42
1.1. Актуальность разработки методик и алгоритмов формирования траектории перемещения объемных грузов грузоподъемными кранами в трехмерном пространстве с препятствиями. Тенденции развития грузоподъемных кранов, их приборов безопасности и систем управления 42
1.2. Обзор существующих САПР с функциями синтеза и оптимизации траектории объектов 54
1.3. Современное состояние исследований в области синтеза оптимальных траекторий движения объектов в неоднородном организованном пространстве 65
1.4. Выводы по обзору. Цель и задачи исследований 93
2. Общая методика исследований. структура работы 96
2.1. Общая методика исследований 96
2.2. Структура работы 109
3. Разработка методик синтеза траектории перемещения объемного груза с учетом его угловой ориентации и препятствий в дискретном пространстве его координат. сравнительный анализ методик 112
3.1. Постановка задачи синтеза траектории перемещения груза с учетом его угловой ориентации и препятствий в пространстве его координат 112
3.2. Обоснование критериев эффективности для сравнительной оценки алгоритмов методик синтеза траекторий 122
3.3. Методика построения полидистантных поверхностей вокруг реальных поверхностей препятствий, заданных дискретно 138
3.4. Методика построения гиперповерхности минимальных значений вертикальных координат условного центра груза с учетом его угловых координат 144
3.5. Методика дискретной локальной оптимизации заданной траектории в неоднородном организованном трехмерном пространстве 149
3.6. Методика синтеза траектории на основе генетического подхода 154
3.7. Методика синтеза траектории на основе модифицированного алгоритма роевого интеллекта 163
3.8. Методика синтеза траектории на основе модифицированного алгоритма вероятностной дорожной карты 174
3.9. Методика синтеза траектории на основе алгоритма декомпозиции линейных и угловых координат 185
3.10. Методика синтеза траектории на основе модифицированного направленного волнового алгоритма 201
3.11. Сравнительный анализ алгоритмических и программных реализаций методик синтеза траектории 214
3.12. Выводы по главе 228
4. Разработка методик синтеза траектории перемещения объемного груза в пространстве конфигураций грузоподъемного крана с учетом угловой ориентации груза и препятствий 231
4.1. Постановка задачи синтеза траектории перемещения грузоподъемным краном груза в пространстве конфигураций грузоподъемного крана с учетом угловой ориентации и препятствий 231
4.2. Обоснование критериев эффективности перемещения груза в пространстве конфигураций грузоподъемного крана 236
4.3. Методика определения управляемых координат грузоподъемного крана по известным координатам груза 242
4.4. Методика проверки положения грузоподъемного крана в пространстве конфигураций по ограничению на устойчивость 274
4.5. Методика дискретной локальной оптимизации заданной траектории в среде с препятствиями по критериям эффективности в пространстве конфигураций 279
4.6. Методика определения временной функции стоимости изменения управляемых обобщенных координат грузоподъемного крана 283
4.7. Методика определения энергетической функции стоимости изменения управляемых обобщенных координат грузоподъемного крана 294
4.8. Методика синтеза траектории в пространстве конфигураций грузоподъемного крана на основе алгоритма вероятностной дорожной карты с ограничениями по устойчивости 308
4.9. Методика оптимизации технологических параметров рабочего процесса грузоподъемного крана по принятым критериям эффективности перемещения груза 324
4.10. Результаты исследования комплекса методик оптимизации технологических параметров рабочего процесса грузоподъемного крана по критериям эффективности, определяемым в пространстве конфигураций 327
4.11. Выводы по главе 368
ТОМ 2
5. Разработка методик оптимизации параметров совмещенного рабочего процесса двух грузоподъемных кранов, перемещающих общий груз 2
5.1. Постановка задачи оптимизации технологических параметров совмещенного рабочего процесса двух грузоподъемных кранов, перемещающих общий груз
2 5.2. Обоснование критериев эффективности совмещенного рабочего процесса двух грузоподъемных кранов, перемещающих общий груз ... 4
5.3. Методика определения значений комплексных относительных кри териев эффективности совмещенного рабочего процесса двух грузоподъемных кранов, перемещающих общий груз 7
5.4. Методика проверки пересечения виртуальных объемных тел шасси двух грузоподъемных кранов 10
5.5. Методика оптимизации технологических параметров совмещенного рабочего процесса двух грузоподъемных кранов, перемещающих общий груз 14
5.6. Результаты исследования комплекса методик оптимизации технологических параметров совмещенного рабочего процесса двух грузоподъемных кранов, перемещающих общий груз, по предложенным критериям эффективности 17
5.7. Выводы по главе 33
6. Инженерные разработки. результаты экспериментальных исследований грузоподъемного крана. оценка экономического эффекта 35
6.1. Обоснование информационных параметров процесса управления положением платформы грузоподъемного крана 36
6.2. Разработка методики горизонтирования опорной платформы грузоподъемного крана с выносными опорами 37
6.3. Экспериментальные исследования рабочего процесса стрелового гидравлического автокрана 60
6.4. Инженерные разработки и рекомендации по заземлению и повышению устойчивости отдельно стоящего мобильного грузоподъемного крана, а также созданию самоходного двухстрелового крана 68
6.5. Результаты верификации и внедрения методик, алгоритмов, инженерных разработок, защита интеллектуальной собственности 88 6.6. Структура разработанной теории, иерархия, взаимосвязь и после
довательность использования методик 90
6.7. Оценка экономического эффекта от использования на автомобильном грузоподъемном кране устройства управления с функциями синтеза оптимальной траектории 92
6.8. Выводы по главе 99
Общие выводы по работе 101
Литература
