Введение
Глава 1. Робот-ассистированная хирургия и создание роботической программы .11
1.1 Робот-ассистированная хирургия: прошлое, настоящее и будущее 11
1.1.1 Введение 11
1.1.2 Роботы прошлого 18
1.1.3 Роботы настоящего 29
1.1.4 Заключение 39
1.2 Особенности создания роботической программы в России (опыт кафедры урологии МГМСУ) 40
1.2.1 Экономические аспекты начала роботической программы 41
1.2.1.1 Введение 41
1.2.1.2 Краткое описание технологических принципов роботической хирургии 42
1.2.1.3 Клинические предпосылки к мультидисциплинарному варианту развития роботической программы 44
1.2.2 Роботическая хирургия в урологии .45
1.2.2.1. Робот-ассистированная радикальная простатэктомия 46
1.2.2.2 Робот-ассистированная пластика лоханочно мочеточникового сегмента 47
1.2.2.3 Робот-ассистированная радикальная цистэктомия .48
1.2.2.4 Робот-ассистированная вазовазостомия 50
1.2.2.5. Робот-ассистированная нефрэктомия 51
1.2.3 Опыт создания роботической моно-программы кафедры урологии МГМСУ 52
1.2.4 Заключение 57
Приложение А 58
Список литературы 59
Глава 2. Некоторые вопросы обучения робот-ассистированной хирургии
2.1 Введение 66
2.2 Человеческий фактор и нетехнические навыки 68
2.3 Виртуальная реальность, телемониторинг и симуляционное обучение .80
2.3.1 Введение 80
2.3.2 Материалы и методы 82
2.3.3 Результаты 83
2.3.3.1 Роботический хирургический симулятор (Robotic Surgical Simulator) 84
2.3.3.2 Образовательная платформа Simsurgery 86
2.3.3.3 ProMIS .87
2.3.3.4 Mimic dVrainer (MdVT) з
2.3.3.5 Симулятор da Vinci 92
2.3.3.6 Иные виртуальные симуляторы .93
2.3.4 Обсуждение 93
2.3.5 Заключение 97
2.4 Программа обучения робот-ассистированной радикальной простатэктомии (опыт кафедры урологии МГМСУ) 99
2.4.1 Введение .98
2.4.2 Анализ рынка 99
2.4.3 Анализ стоимости и эффективности урологической роботической программы 101
2.4.4 Программы подготовки роботических хирургов 104
2.5 Период обучения робот-ассистированной радикальной простатэктомии 2.5.1. Введение 109
2.5.2 Влияние роботической хирургии на обучение традиционной лапароскопии 110
2.5.3 Период обучения 112
2.5.4 Некоторые пути улучшения периода обучения РРП 116
2.5.5 Заключение 118
Приложение Б .120
Список литературы 124
Глава 3. Атлас робот-ассистированной радикальной простатэктомии
3.1 Анатомические аспекты успешного выполнения робот-ассистированной радикальной простатэктомии 133
3.1.1 Позадилонное пространство 134
3.1.2 Техника выполнения роботической тазовой лимфаденэктомии у пациентов с раком предстательной железы 136
3.1.3 Осложнения тазовой лимфаденэктомии 139
3.1.4 Предстательная железа 140
3.1.5 Дорсальный венозный комплекс 141
3.1.6 Добавочные и/или абберантные пудентальные артерии .142
3.1.7 Сосудистые ножки простаты .143
3.1.8. Фасция Денонвилье .145
3.1.9. Тазовые фасции: париетальная и висцеральная и их хирургическая значимость 146
3.1.10 Сфинктер и мембранозная уретра 154
3.2 Пошаговое выполнение трансперитонеальной робот-ассистированной радикальной простатэктомии 158
3.2.1 Предоперационная подготовка 157
3.2.2 Доступ в брюшную полость и установка портов .159
3.2.3. Этапы операции 160
3.2.3.1 Рассечение брюшины и доступ в Ретциево пространство .160
3.2.3.2 Рассечение внутритазовой фасции и идентификация дорсального венозного комплекса (ДВК) 161
3.2.3.3 Лигирование ДВК 164 3.2.3.4 Передняя диссекция шейки мочевого пузыря (ШМП) 166
3.2.3.5 Задняя диссекция ШМП 168
3.2.3.6 Диссекция семенных пузырьков 170
3.2.3.7 Мобилизация прямой кишки и отделение предстательной железы 172
3.2.3.8 Сохранение сосудисто-нервных пучков и лигирование сосудистых ножек простаты 174
3.2.3.9 Апикальная диссекция 176
3.2.3.10 Реконструкция ШМП, задняя реконструкция мышечно-фасциальных структур, наложение уретро-везикального анастомоза .178
3.3 Некоторые особенности проведения анестезиологического пособия во время робот-ассистированной радикальной простатэктомии 181
3.3.1 Введение .181
3.3.2 Пациенты 182
3.3.3 Ожирение .183
3.3.4 Гипертония 184
3.3.5 Сахарный диабет .184
3.3.6 Анестезиологическое обеспечение 185
3.3.7 Интраоперационный мониторинг .189
3.3.8 Возмещение потери жидкости 189
3.3.9 Особенности роботической хирургии 190
3.3.10 Заключение 195
Приложение В 196
Список литературы .198
Глава 4. Роботическая команда 203
4.1 Создание команды и первые шаги .203
4.1.1 Первые практические шаги 204
4.1.1.1 Роботическая команда. 204
4.1.1.2 Ментор (наставник) .206
4.1.2 Первый случай выполнения РРП 209
4.1.3 Следующие несколько случаев выполнения РРП .211
4.1.4 Пути к улучшению результатов 212
4.1.5 Сбор и анализ собственных результатов .213
4.1.6 Ранний анализ собственных результатов .215
4.1.7 Практические шаги по улучшению собственных результатов .216
4.1.8 Подготовка операционной 219
4.1.9 Подготовка инструментального стола .222
4.2 Роль ассистента в роботической команде .225
4.2.1 Роль ассистента в дооперационной подготовке роботической системы 225
4.2.2 Роль ассистента в позиционировании пациента на операционном столе 227
4.2.3 Установка портов 229
4.2.4 Присоединение роботических рук тележки пациента .231
4.2.5 Взаимодействие с хирургом во время выполнения радикальной простатэктомии 233
4.3 Заключение 238
Список литературы 243
Глава 5. Робот-ассистированная радикальная простатэктомия. Собственный опыт 244
5.1 Анализ 630 выполненных случаев 244
5.1.1 Введение .244
5.1.2 Материалы и методы 244
5.1.3 Результаты и обсуждение 248
5.2 Анализ сложных случаев выполнения робот-ассистированной радикальной простатэктомии 249
5.2.1 Введение 249
5.2.2 Особенности анатомии предстательной железы 250
5.2.2.1 Предстательная железа большого объема .251
5.2.2.2 Средняя доля предстательной железы 254
5.2.3 Наличие трансуретральной резекции простаты в анамнезе 260
5.2.4 Сложный доступ в брюшную полость 264
5.2.5 Наличие узкого таза 269
5.2.6 Проспективное сравнительное исследование функциональных и онкологических результатов выполнения РРП у больных с ИМТ 30 кг/м2 и ИМТ 30 кг/м230 270
5.3 Заключение .272 Список литературы 273
Глава 6. Отечественный ассистирующий мехатронный хирургический комплекс для выполнения операций в урологии 275
6.1 Введение .276
6.2 Основные технические характеристики 278
6.3 Служебное назначение изделия 279
6.4 Характеристики АМХК 281
6.5 Сравнение основных характеристик изделия с аналогами 282
6.6 Описание и обоснование выбранной конструкции 291
6.7 Концепт в основе создания Изделия 292
6.8 Принципы в основе создания Изделия 292
6.9 Ожидаемые технико-экономические показатели .295
6.10 Заключение .302
Заключение
