Введение
Глава 1. Общие сведения о современном состоянии и об актуальных задачах робототехники 14
1.1. Состояние робототехники в современном мире 14
1.2. Типаж роботов и их классификация 17
1.3. Промышленные роботы с повышенным быстродействием 19
1.4. Циклоидальные манипуляторы, итоги их создания и исследования 23
1.5. Постановка задач исследования в диссертации 27
Выводы по главе 1 28
Глава 2. Использование переменности структур роботов и робототехнических комплексов 29
2.1. Традиционные задачи манипулирования, в которых проявляется переменность структур манипуляторов 29
2.2. Новые задачи манипулирования, в которых проявляется переменность структур манипуляторов 36
2.3. Пример манипулирования с переменностью структуры манипуляционной системы 44
2.4. Классификация способов создания переменности структур 48
2.5. Цели, достигаемые при реализации переменности структур 51
Выводы по главе 2 53
Глава 3. Уравнения динамики роботов при переменности структуры 55
3.1. Использование в робототехнике различных форм уравнений динамики 55
3.2. Составление дифференциальных уравнений динамики систем переменной структуры по методу, используемому при исследовании неголономных систем 57
3.3. Преобразование обобщенных импульсов при переменности структуры особенности анализа процессов, протекающих при изменении структуры и параметров 64
Выводы по главе 3 66
Глава 4. Исследование процессов изменения структуры при позиционировании 67
Основные этапы движения и дифференциальные уравнения движения механизма антропоморфного манипулятора 67
Основные факторы, влияющие на точность отработки программной траектории и их проявление 72
Условия процесса взаимодействия переносимого объекта с направляющими на втором этапе переноса 76
Исследование многоударного процесса взаимодействия переносимого объекта с направляющими 79
Движение на втором этапе 90
Выводы по главе 4 94
Глава 5. Стыковочные устройства с начальным натягом при переменности структуры 95
Требования к соединяемым и разъединяемым узлам подвижных соединений 96
Принципиальные и схемные решения стыковочных устройств, позволяющих исключать подвижность 97
Принцип действия и схемы упругих устройств с начальным натягом 98
Количественные характеристики упругих соединений с начальным натягом 101
Использование устройства с начальным натягом в циклоидальных манипуляторах 104
Макет манипулятора с переменной структурой и результаты его испытаний 107
Выводы по главе 5 109
Заключение 110
Публикации автора по теме диссертации 112
Список использованной литературы 113
