Введение
Глава 1. Предварительные сведения 8
1.1 Метод пассификации 8
1.2 Метод бэкстеппинга 9
1.3 Метод инвариантных эллипсоидов 9
Глава 2. Пассификация и синхронизация каскадных систем 11
2.1 Постановка задачи 11
2.2 Условия пассификации и асимптотической стабилизации 11
2.3 Влияние возмущений 15
2.4 Пассификация сетевых систем Лурье 16
2.5 Пример. Синхронизация двух мобильных роботов 18
Глава 3. Пассификация и синхронизация каскадных систем с дискретизацией 21
3.1 Каскадная система в форме Лурье 21
3.1.1 Постановка задачи 21
3.1.2 Построение дискретного регулятора 21
3.1.3 Условия пассификации и асимптотической стабилизации 22
3.1.4 Условия экспоненциальной синхронизации
3.2 Сетевые каскадные системы 24
3.3 Пример. Три мобильных робота 26
Глава 4. Пассификация и синхронизация каскадных систем с квантизацией по уровню 32
4.1 Постановка задачи 32
4.2 Дискретный регулятор с возмущениями 33
4.3 Дискретный регулятор с статическим квантизатором 35
4.4 Управление нелинейными системами в форме Лурье с динамическим квантизатором 36
Глава 5. Оптимизация нелинейных каскадных систем в форме Лурье при ограниченных внешних возмущениях 40
5.1 Постановка задачи 40
5.1.1 Построение пассифицирующего регулятора 40
5.1.2 Условия пассификации и асимптотической стабилизации 41
5.1.3 Основной результат 41
5.2 Примеры 44
Глава 6. Лабораторная установка 46
6.1 Навигация и управление движением мобильных ЛЕГО-роботов с помощью видеокамеры и беспроводного Bluetooth соединения 46
6.1.1 Описание лабораторной установки 46
6.1.2 Алгоритм распознавания объектов в помощью веб-камеры. 48
6.1.3 Результаты экспериментов 48
Заключение 50
Список литературы 51
Список рисунков
