Введение
Глава 1. Анализ существующих подходов к синтезу иерархических систем управления и постановка задач исследования 9
1.1. Использование иерархических систем при решении сложных задач управления 9
1.2. Задача координации управления 19
1.3. Гибридные системы управления. 22
1.4. Задача синтеза гибридной системы с гарантированным качеством 24
1.5. Постановка цели работы и задач исследования 30
Глава 2. Двухуровневые системы управления с гарантированным качеством 31
2.1. Формальное описание двухуровневой системы с гарантированным качеством 31
2.2. Общая схема синтеза двухуровневой гибридной системы управления с гарантированным качеством 40
Выводы по главе 2 44
Глава 3. Разработка метода и алгоритмов координации для работы в установившемся режиме с гарантированным качеством 46
3.1 Метод координации для иерархической системы управления с гарантированным качеством 46
3.2. Алгоритмы координации для установившегося режима 57
Выводы по главе 3 63
Глава 4. Разработка метода и алгоритма координации, основанного на использовании агрегированных моделей элементов нижнего уровня 65
4.1. Дискретные поведенческие абстракции элементов нижнего уровня 65
4.2. Метод координации по агрегированным моделям элементов нижнего уровня для работы в переходном режиме 79
Выводы по главе 4 91
Глава 5. Локальные гибридные системы управления с гарантированным качеством 93
5.1. Формальное описание объектов и систем управления с помощью гибридных автоматов 93
5.2. Теоретико-игровой синтез локальных систем управления с гарантированным качеством 97
Выводы по главе 5 113
Глава 6. Двухуровневая система управления ультразвуковой технологической установкой 114
6.1. Описание объекта и задач управления 114
6.2. Локальная система управления агрегатом ультразвуковой технологической установки 118
6.3. Координация управления ультразвуковой технологической установкой 131
Выводы по главе 6 136
Заключение 137
Литература 139
