Введение
ГЛАВА 1. Аналитический обзор исследований пространственных nr механизмов 9
1.1 Исследования зарубежных ученых 9
1.2 Исследования отечественных ученых 18
Выводы по главе 1 29
ГЛАВА 2. Системный анализ методов образования пространственных nr механизмов и разработка классификации по способам синтеза 30
2.1 Исследования структуры механизмов по Грасгофу 30
2.2 Анализ исследований структуры механизмов по Ларошеллю 31
2.3 Анализ классификации структуры механизмов по Голдбергу 32
2.4 Классификация механизмов по структуре 34
2.5 Классификация механизмов по способам образования 36
Выводы по главе 2 39
ГЛАВА 3. Синтез и кинематический анализ nr механизмов как базовых механизмов мехатронных устройств 40
3.1 Об управлении механизмами 40
3.2 Плоский 4R механизм 42
3.3 Плоский 5R механизм 45
3.4 Сферический 4R механизм 47
3.5 Сферический 5Ямеханизм 50
3.6 Пространственный 4R механизм
3.6.1. Кинематика ведомого кривошипа 54
3.6.2. Модификации пространственного 4R механизма 56
3.7 Двухподвижный пространственный 5R механизм 62
3.7.1. Кинематика ведомого звена 63
3.7.2 Кинематика шатуна 71
3.7.3 Кинематика характерных точек 72
3.8 Двухподвижные nR механизмы з
3.8.1 Плоский двухподвижный 5R механизм 76
3.8.2 Сферический двухподвижный 5R механизм 80
3.8.3 Пространственные двухподвижные пг механизмы 81
Выводы по главе 3 85
ГЛАВА 4. Результаты экспериментальных исследований кинематических параметров пространственного двухподвижного 5r механизма 86
4.1 Описание CAD модели пространственного двухподвижного 5R механизма 86
4.2 Описание экспериментальной установки на базе пространственного двухподвижного 5R механизма 88
4.3 Результаты расчетов кинематики рабочего шатуна пространственного двухподвижного 5R механизма 93
4.4 Результаты расчетов влияния структурных параметров на кинематику характерной точки пространственного двухподвижного 5R механизма 98
4.5 Результаты расчетов влияния угловых скоростей ведущих звеньев на кинематику характерной точки пространственного двухподвижного 5R механизма 101
4.6 Применение двухподвижного пространственного 5R механизма 108
Выводы по главе 4 111
Заключение 113
Список литературы 116
