Введение
1 Основные понятия анизотропийного анализа 23
1.1 Выводы к главе 1 26
2 Частотная теорема для анизотропийной нормы 28
2.1 Частотная теорема для анизотропийной нормы в терминах неравенств 29
2.2 Вычисление анизотропийной нормы методом выпуклой оптимизации 33
2.3 Предельные случаи 35
2.4 Вычислительные эксперименты и сравнение с методом гомотопий 36
2.5 Выводы к главе 2 42
3 Синтез анизотропийных субоптимальных регуляторов методами выпуклой оптимизации 43
3.1 Постановка задачи синтеза 43
3.2 Решение задачи синтеза 45
3.2.1 Частотная теорема для анизотропийной нормы в задаче синтеза 46
3.2.2 Статическая обратная связь по состоянию 48
3.2.3 Синтез регуляторов по выходу заданного порядка: выпуклые ограничения на взаимнообратные матрицы 51
3.2.4 Регулятор по выходу полного порядка 53
3.2.5 Статическая обратная связь по выходу
3.2.6 Синтез регулятора заданного порядка с помощью
выпуклой оптимизации 68
3.3 Выводы к главе 3 70
4 Многокритериальные задачи синтеза анизотропийных субоптимальных регуляторов. Синтез управления для систем с неопределенными параметрами 71
4.1 Постановка многокритериальной задачи анизотропийного управления 72
4.2 Решение многокритериальной задачи анизотропийного управления
4.2.1 Синтез регулятора по выходу заданного порядка 74
4.2.2 Синтез регулятора в виде статической обратной связи по состоянию 76
4.2.3 Синтез регулятора по выходу полного порядка 78
4.2.4 Статическая обратная связь по выходу 80
4.3 Размещение полюсов замкнутой системы в ЛМН-области комплексной плоскости 83
4.4 Синтез анизотропийных субоптимальных регуляторов для систем с неопределенными параметрами 87
4.4.1 Постановка робастной задачи анизотропийного управления 87
4.4.2 Решение робастной задачи анизотропийного управления 90
4.5 Выводы к главе 4 100
5 Решение задач стабилизации и слежения в условиях случайных возмущений для технических систем мето дами субоптимального анизотропийного управления 103
5.1 Управление продольным движением самолета в режиме посадки в условиях ветровых возмущений и коррелированных шумов измерений 104
5.1.1 Математическая модель продольного движения самолета. Постановка задачи управления 104
5.1.2 Регуляторы полного порядка 107
5.1.3 Регуляторы заданного порядка 119
5.1.4 Статическая обратная связь по выходу 123
5.2 Управление угловым положением гиростабилизированной платформы в условиях неопределенных ограниченных внешних возмущений и неточных измерений 132
5.2.1 Математическая модель одноосного гиростабили-затора с переменным кинетическим моментом ги-роблока 132
5.2.2 Робастная стабилизация ГСП в условиях случайных возмущений 134
5.2.3 Робастное анизотропийное управление угловым положением оси стабилизации ГСП 143
5.3 Примеры из библиотеки COMPleib 159
Заключение 170
Литература
