Введение
ГЛАВА 1 Системы предупреждения столкновения летательных аппаратов с землей и общие принципы их формирования 10
1.1 Проблема столкновения с землей в управляемом полете 10
1.2 Обзор систем предупреждения столкновения с землей 13
1.3 Обзор алгоритмов определения опасной близости земли 16
1.4 Постановка задачи 31
1.5 Выводы по главе 1 32
ГЛАВА 2 Объект управления, внутренние контуры управления, исходные данные 34
2.1 Уравнения пространственного движения 35
2.2 Силы и моменты 41
2.3 Внутренние контуры управления 42
2.4 Формирование астатических систем управления на основе модально-инвариантной подсистемы
2.4.1 Синтез статической модально-инвариантной системы управления 46
2.4.2 Синтез астатической системы управления 48
2.4.3 Синтез контура управления нормальной перегрузкой 51
2.5 Выводы по главе 2 61
ГЛАВА 3 Формирование алгоритмов системы предупреждения столкновения с землей 62
3.1 Алгоритм управления при выполнении маневра уклонения от столкновения с землей 63
3.1.1 Первая фаза маневра уклонения, стратегии управления 63
3.1.1.1 Формирование заданного значения нормальной перегрузки 67
3.1.1.2 Формирование заданного значения угла крена 87
3.1.1.3 Управление тягой двигателя
3.1.2 Вторая фаза маневра уклонения 95
3.1.3 Логика работы и структурная схема алгоритма управления при выполнении маневра уклонения от столкновения с землей 97
3.2 Алгоритмы прогнозирования траектории движения и активации системы 100
3.2.1 Бортовая модель замкнутой системы «летательный аппарат – система управления» и методика ее формирования 102
3.2.1.1 Упрощение уравнений движения летательного аппарата 102
3.2.1.2 Аппроксимация характеристик переходных процессов, обусловленных отработкой нормальной перегрузки 104
3.2.1.3 Аппроксимация переходных процессов, обусловленных изменением режима работы двигателя 110
3.2.1.4 Аппроксимация переходных процессов, обусловленных отработкой угла крена 118
3.2.1.5 Вычисление приборной скорости и определение начальных условий
3.2.2 Прогнозирование траектории движения и определение момента активации системы 124
3.2.3 Блок-схемы алгоритмов прогнозирования траектории движения и активации системы 128
3.3 Функционирование системы 132
3.4 Выводы по главе 3 133
ГЛАВА 4 Математическое моделирование системы предупреждения столкновения с землей 136
4.1 Математическая модель летательного аппарата 136
4.2 Типовые примеры исполнения маневра уклонения от столкновения с землей и прогнозирования траектории движения 142
4.3 Обобщенные характеристики работы системы 163
4.4 Пример компенсации ошибок измерения датчиков 166
4.5 Пример компенсации ветровых воздействий 168
4.6 Результаты математического моделирования 170
4.7 Выводы по главе 4 172
Заключение 173
Список использованных источников 1
