Введение
1 Состояния вопроса. цель и задачи проектирования 9
1.1 Анализ требований к точности выполнения операций 9
1.2 Основные требования к системам управления одноковшовым экскаватором с гидроприводом 11
1.3 Краткий обзор предыдущих исследований 13
1.4 Анализ способов и технических средств разработки грунта под проектную отметку 14
1.4.1 Способы определения глубины копания одноковшовым экскаватором с гидроприводом 14
1.4.2 Системы автоматического управления одноковшового экскаватора с гидроприводом 23
1.5 Основные тенденции развития систем управления одноковшовых экскаваторов с гидроприводом 33
1.5.1 Лазерные индикаторные системы 34
1.5.2 Лазерные системы с автоматическим управлением 35
1.5.3 Трехмерные системы управления с глобальными позиционирующими системами 36
1.6 Перспективы применения систем автоматизированного моделирования в моделировании систем управления одноковшовым экскаватором с гидроприводом 38
1.7 Цель и задачи работы 41
1.8 Выводы 43
2 Методика выполнения исследований 44
2.1 Методика математического моделирования одноковшового экскаватора с гидроприводом 44
2.2 Методика анализа статических, кинематических и динамических характеристик одноковшовго экскаватора с гидроприводом в среде Matlab/Simulink 49
2.3 Методика автоматизации моделирования подсистемы гидропривода одноковшового экскаватора 61
2.4 Структура выполнения работы 65
2.5 Выводы 67
3 Математическое описание одноковшового экскаватора с гидроприводом, оснащенного системой автоматического управления 69
3.1 Обоснование и выбор критериев эффективности одноковшового экскаватора с гидроприводом 69
3.2 Выбор и обоснование расчетной схемы одноковшового экскаватора с гидроприводом 71
3.3 Уравнения геометрической связи между элементами рабочего оборудования 75
3.4 Уравнения статики и динамики одноковшового экскаватором с гидроприводом 82
3.5 Математическая модель подсистемы гидропривода
одноковшового экскаватора с гидроприводом 88
3.6 Математическое описание алгоритма управления одноковшового экскаватора 95
3.7 Выводы 103
4 Разработка системы автоматизации моделирования одноковшового экскаватора с гидроприводом в среде matlab/simulink 105
4.1 Разработка интерфейса системы автоматизации моделирования одноковшового экскаватора с гидроприводом 106
4.2 Программирование интерфейса системы автоматизированного моделирования одноковшового экскаватора с гидроприводом 110
4.3 Блок-схема программы 117
4.4 Логика работы системы автоматизации моделирования одноковшового экскаватора с гидроприводом 119
4.5 Создание символьного кода программы моделирования одноковшового экскаватора с гидроприводом в визуально-ориентированной среде MATLAB/Similink 121
4.6 Создание сцены виртуальной реальности в Virtual Reality Toolbox системы MATLAB 126
4.7 Исследование области возможных перемещений рабочего органа одноковшового экскаватора с гидроприводом в MATLAB 133
4.8 Графическое исследование рабочей области одноковшового экскаватора с гидроприводом 135
4.9 Базы данных. Электронные сети и сетевая безопасность. Выбор программного обеспечения 136
4.9.1 Базы данных 136
4.9.2 Электронные сети и сетевая безопасность 138
4.9.3 Выбор программного обеспечения 140
4.10 Выводы 142
Основные результаты и выводы 144
Список литературы
