Введение
1 Анализ существующих способов и методов, повышающих быстродействие и точность следящих систем 10
1.1 Параметры следящих систем, препятствующие достижению предельных динамических и точностных показателей 10
1.2 Анализ методов снижающих влияние вредных факторов на быстродействие и точность следящих систем 20
1.2.1 Методы повышения порядка астатизма, основанные на непосредственном введении интегрирующих звеньев в прямую цепь системы 22
1.2.2 Косвенные методы повышения порядка астатизма следящих систем 25
1.2.3 Повышение динамической точности следящих систем введением связей по управляющему и возмущающим воздействиям 30
1.2.4 Способы компенсации сопутствующих нелинейностей 32
1.3 Применение продукционных моделей в системах управления 41
Выводы по первой главе 47
2 Разработка методов и способов компенсации нелинейностей следящих систем, на основе нечеткого подхода 48
2.1 Метод компенсации естественных нелинейностей с использованием статических характеристик нелинейностей 49
2.2 Проверка эффективности предлагаемого метода на примере компенсации нелинейности с использованием ее статической характеристики 61
2.3 Способ компенсации естественных нелинейностей с использованием ошибки компенсации 74
2.4 Проверка эффективности предлагаемого способа на примере компенсации нелинейности с использованием ошибки компенсации 81
Выводы по второй главе 89
3 Разработка и исследование следящих систем с нечеткими принципами управления 90
3.1 Разработка и исследование следящих систем с нечеткими логическими регуляторами 90
3.2 Проверка эффективности предлагаемого способа на примере следящего электропривода с двигателем постоянного тока независимого возбуждения 98
3.3 Проверка эффективности предлагаемого способа на примере следя-щего электропривода с двигателем постоянного тока независимого возбуждения в режиме позиционирования 121
Выводы по третьей главе 132
4 Экспериментальное обследование разработанной следящей системы с нечеткими алгоритмами управления. Аппаратная реализация нечеткой следящей системы управления 133
Выводы по четвертой главе 139
Заключение 140
Список используемых источников 141
Приложение А 148
